一种基于WSN/MINS组合导航的导航信息无偏紧组合方法

摘要

本发明公布了一种基于WSN/MINS组合导航的导航信息无偏紧组合方法，属于复杂环境下组合定位技术领域。在本地相对坐标系中将MINS(微惯性导航系统)、WSN(无线传感器网络)进行集成，通过无迹卡尔曼滤波（UnscentedKalmanFilter，UKF）对得到的同步导航数据在导航计算机中进行数据融合，从而得到一种比上述任何单一导航方法精度更高，导航覆盖范围更大也更加稳定的新式组合导航方法。