具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构

摘要

本发明公开了具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构，它包括固定架，第一至四主动支链和动平台，在固定架上沿同一圆周方向设置有第一至四铰链，第一至四主动支链均包括外壁，外壁的两侧分别安装有第一导轨，在第一、第二、第三、第四铰链内侧分别安装有第一滑块，第一导轨在驱动装置的驱动下能够与第一滑块沿外壁的轴线方向滑移配合相连，在固定架下方设置有动平台，动平台包括主平台，第一至四主动支链的外壁下端分别通过第五至八铰链与第二至五滑块相连，每一滑块在对应主动支链的驱动下与安装在主平台外壁上的第二导轨滑动相连。采用本机构有利于提高机构整体刚度，有效减小动平台的质量，提高机构的快进能力。