基于主动全景视觉传感器的机器人视觉系统

摘要

一种基于主动全景视觉传感器的机器人视觉系统，包括全方位视觉传感器、关键面激光光源以及用于对全方位图像进行三维立体摄像测量、障碍物检测、避障和导航的微处理器，所述全方位视觉传感器与所述关键面激光光源配置在同一根轴心线上；所述的微处理器中包括：视频图像读取模块、全方位视觉传感器标定模块、Bird-View变换模块、全方位面激光信息读取模块、障碍物特征点计算模块、关键面之间的障碍物空间分布估算模块、障碍物轮廓线生成模块和存储单元；将关键面激光扫描的空间数据点与全景图像中相应像素点进行数据融合，使得空间点同时具有几何信息和颜色信息，最终建立未知环境下的准三维全景地图，能减少计算机资源消耗、快速完成测量、方便机器人的避障和导航。