使用非线性光照恒定核去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影

摘要

本发明涉及使用非线性光照恒定核去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影。提供了一种用于去除捕获图像中光照产生的阴影的方法。通过图像捕获装置捕获图像。所捕获图像的每个像素由对数图中的相应颜色值表示。确定非线性光照恒定核。在所述对数图中为各相应颜色集确定光照方向，所述光照方向正交于所述非线性光照恒定核。各所绘像素的色度对数值投射在所述非线性光照恒定核上。识别所述输入图像中的边缘。识别所述光照恒定图像域中的边缘。比较识别出的边缘。响应于所述输入图像中识别的边缘而所述光照恒定图像域中相关边缘的缺乏，确定是否存在阴影边缘。产生减少了阴影的图像，用于车辆的基于视觉的系统的场景分析。