预测机器人的着眼部位与周边物的干涉的方法及装置

摘要

提供预定机器人的着眼部位和周边物的干涉的方法以及装置。在机器人的卡爪内装载的工具或者传感器等着眼部位伴随机器人的动作移动的情况下，以实用的精度以及计算速度预测在移动路径上的着眼部位与在机器人的周围固定设置的周边物的干涉。把在各时间点T_j工具占有的区域作为D_1，j，计算邻接的时间点T_j-1、T_j的区域D_1，j-1、D_1，j的凸包C_j。检查凸包C_j和多面体区域D₂有无共有区域。在凸包C_j和多面体区域D₂有共有区域的情况下，判断移动路径中工具和收纳箱干涉，结束处理，在没有共有区域的情况下，检查是否j＜n，如果j≥n，则判断移动路径中工具和收纳箱不干涉，结束处理。