一种GNSS跳变数据剔除算法

摘要

本发明涉及无人驾驶的建图和定位技术领域，具体是公开一种GNSS跳变数据剔除算法，1、确定起始数据，初始跳变误差记为error；2、新数据作为当前时刻数据记为now_data，now_data前未被舍弃的上一时刻数据记为old_data；3、计算now_data相对于old_data的位姿变换，并得到相对移动向量记为d,相对移动距离即为|d|；4、若|d|大于预设定的阈值A，则记录error＝error+d，否则不进行其他操作；5、若模长|error|大于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data出现了跳变，舍弃该数据，回2；若模长|error|小于或等于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data正常，将error清零避免产生累计误差，回2；由此，实现循环处理，通过该算法剔除因环境因素导致的GNSS跳变数据，能够更精确的帮助进行点云地图构建与定位。