基于GRU网络调控机制的自动驾驶纵向控制方法及系统

摘要

本公开提供了一种基于GRU网络调控机制的自动驾驶纵向控制方法，包括采集车辆实时的行驶状态数据，并计算Frenet坐标系下的车辆跟随速度与加速度作为预测状态的参考值；分别对车辆的实时速度以及加速度进行跟踪并对车速以及加速度伴随控制输出的变化态势进行预测，依据行驶态势动态调节速度PID控制参数，输出期望速度控制量；依据期望速度和行驶态势动态调节加速度PID控制参数，输出期望加速度控制量；将期望加速度转为油门、刹车的线控信号，进而直接控制车辆的纵向行驶，采用网络梯度更新影响反馈控制参数，实现纵向速度、加速度的自适应调控，有效提升更大范围工况下的车辆纵向控制精度。