一种领航者可变的多机器人编队控制方法

摘要

本发明公开了一种领航者可变的多机器人编队控制方法，首先通过判断条件系统可以快速地判决出是否应该更换领航者，其次在选定新的领航者时，是以能够快速到达新目标点且尽少地改变原先编队队形的基础上，选择新领航者机器人的，在选择完新的领航者机器人后，编队控制系统还能够快速实现领航者和跟随者的一键切换，从而形成新的编队队形，更加迅速且稳定的编队至目标点进行探索工作，本发明实现当多机器人探索过程中目标点突然变换，编队控制系统能够较快较准确的判断是否应该更换领航者，在更换过程中是以能够快速到达新目标点为基础的，可以实现较快的变换编队队形同时保持编队运动控制稳定。