基于同类物体形状对应性的五指机械灵巧手抓取迁移方法

摘要

本发明公开一种基于同类物体形状对应性的五指机械灵巧手抓取迁移方法，该方法以同类物体形状的对应性关系为桥梁，将机械灵巧手的抓取方式从源物体迁移至同类的目标物体。本发明一方面仅需对同类物体中的一个实例进行标注即可实现对一类物体抓取位姿的估计，大幅降低了抓取标注的难度。另一方面，对类内单一实例物体的抓取标注通过人工即可快速完成，这也保证了迁移后的抓取姿态符合人类的抓取操作习惯。