一种用于机器人室内未知环境下的视觉目标驱动导航系统

摘要

本发明公开了一种用于机器人室内未知环境下的视觉目标驱动导航系统，包括特征预处理模块、神经网络模块和训练交互模块，所述特征预处理模块，用于将机器人当前所处环境及导航目标的原始传感器数据进行预处理，以及虚拟场景布局与结构信息的重构建；所述神经网络模块，用于将记忆推理模型、感知模型和规划决策模型有序组织起来；所述训练交互模块，用于基于配置文件、主函数入口、组件初始化、环境、优化器、损失函数和智能体，负责整个平台有序的管理及运行，以支持快速实现室内未知环境下的视觉目标驱动导航，缩小虚拟环境和真实物理环境的差距。本发明可以有效提升室内未知环境下的视觉目标驱动导航流程构建中的训练和测试效率。