未知环境下基于行为的移动机器人导航系统研究

摘要

针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,本文提出未知环境下基于行为的移动机器人导航系统设计;根据激光传感器接收的障碍物距离方位信息和视觉传感器接收的行人距离方位信息,将路径规划分成朝着目标点方向直行行为、沿着墙走行为、不安全距离避障行为和避让行人行为;在包含凹凸障碍物和行人的未知环境中进行仿真实验,仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,体现了该导航策略的有效性和正确性.