一种推水机器人及推水控制方法

摘要

本发明公开一种推水机器人及推水控制方法，推水机器人包括移动机体和推水装置；所述推水装置和所述移动机体对接装配在一起，所述推水机器人用于带动推水装置在工作面移动并将工作面的积水推至预设位置。该推水装置包括挡板和推水部，推水部和挡板对接装配在一起，使得推水部中没有与挡板对接装配的边缘与积水环境中的推水平面相接触；其中，挡板装配到移动机体后，移动机体带动所述推水装置在工作面中推水并推至预设排水位置，所述预设位置是预设排水位置。

说明书

技术领域

本发明涉及自移动机器人的技术领域，特别是一种推水机器人及推水控制方法。

背景技术

家居环境有很多积水环境，例如淋浴间、洗手台、或者干湿分离的淋浴间；当人在洗手台洗手时，经常会将水存留在台面，影响美观和公共卫生；淋浴间的地面或者干湿分离的淋浴间的地面会经常积水，影响人员的使用安全；因此，这些积水环境需要清理，避免随着人的走动而扩散到其他室内区域。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明公开应用于积水环境下的推水机器人及推水控制方法，代替人工擦拭的方式去清理积水环境，节省人力。具体的技术方案如下：

一种推水机器人，推水机器人包括移动机体和推水装置；所述推水装置和所述移动机体对接装配在一起，所述推水机器人用于带动推水装置在工作面移动并将工作面的积水推至预设位置。

进一步地，所述推水装置包括挡板和推水部，推水部和挡板对接装配在一起，使得推水部中没有与挡板对接装配的边缘与工作面相接触；其中，挡板装配到移动机体后，移动机体带动所述推水装置在工作面中推水并推至预设排水位置，所述预设位置是预设排水位置。

进一步地，推水部装配在挡板的底部，且所述推水部是在挡板的底部形成的凸起，该凸起的顶端用于与所述积水环境内的推水平面相接触；挡板的底部的边缘与该凸起的上下边缘都平行；挡板在长度方向的尺寸大于或等于所述推水部在长度方向的尺寸，挡板在宽度方向的尺寸大于或等于所述推水部在宽度方向的尺寸，使得挡板的底部的边缘包围所述推水部中与所述挡板对接装配的边缘。

进一步地，所述推水部是沿着挡板的底部边缘设置的三棱柱或三棱柱的组合体，其中，所述推水部的横截面是三角形；所述推水部的顶端被设置为与推水平面相接触时，所述推水部的横截面在挡板的底部呈倒三角形。

进一步地，所述推水部设置成U型开口，所述挡板也设置成U型开口，使得所述推水部和所述挡板对接装配成的推水装置是U型挡件，其中，U型挡件装配到移动机体后，U型推水装置的U型开口朝向移动机体的前端；或者，所述推水部设置成一字型开口，所述挡板也设置成一字型开口，使得所述推水部和所述挡板对接装配成的推水装置是一字型挡件，其中，一字型挡件装配到移动机体后，一字型推水装置与移动机体的前端平行设置。

进一步地，所述推水装置还设置有吸水孔，吸水孔沿着所述推水部的边缘分布在所述推水部的内侧面，推水部中没有与挡板对接装配的边缘与所述工作面相接触时，吸水孔允许集中于所述推水装置的底部的积水进入；所述移动机体的外侧面伸出所述抽水管；所述挡板中与所述移动机体对接装配的一侧设置有抽水口，被设置为允许抽水管穿过并与所述吸水孔相连通，其中，抽水管与所述移动机体内部设置的吸水泵连接，用于在吸水孔处产生吸力，将推入所述推水部的底部的积水吸入所述移动机体内部设置的水箱。

进一步地，所述移动机体的外侧面设置有限位件，所述挡板中与所述移动机体对接装配的一侧设置有装配槽，所述限位件用于插接入所述装配槽，以将所述移动机体与所述推水装置对接装配在一起；其中，所述移动机体的底盘的左右两侧装配驱动轮，驱动轮与所述推水部的底部都与所述工作面接触，所述工作面是属于推水机器人的可行走平面。

进一步地，所述挡板中与所述移动机体对接装配的一侧设置有碰撞检测柱，且碰撞检测柱与所述推水部相连接以接收外部施加给所述推水部的作用力，所述限位件插接入所述装配槽后，碰撞检测柱插入所述移动机体的内部以抵接所述移动机体的内部设置的压力传感器；其中，外部施加给所述推水装置的作用力被碰撞检测柱体传递给所述移动机体的内部设置的压力传感器，以实现所述推水机器人检测碰撞的效果。

进一步地，所述移动机体还设置有弹簧，所述挡板中与所述移动机体对接装配的一侧设置有安装孔，所述限位件插接入所述装配槽后，所述安装孔用于接纳所述弹簧穿入所述推水装置的内部，使得所述弹簧的两端分别抵顶所述移动机体的壳体和所述推水装置的支架壳，其中，外部施加给所述推水装置的作用力传递给所述弹簧后，所述弹簧为所述推水装置提供回复力，以使得所述推水装置沿着所述弹簧的中轴线往复移动；其中，所述推水装置的支架壳设置为用于装配所述推水装置和所述推水部的壳体，并形成所述推水部接受外部施加的作用力的载体。

进一步地，所述挡板中与所述移动机体对接装配的一侧设置有碰撞检测柱，碰撞检测柱伸出所述安装孔，碰撞检测柱与所述推水装置的支架壳固定装配在一起，所述限位件插接入所述装配槽后，所述碰撞检测柱穿过所述弹簧以插入所述移动机体的内部，其中，所述碰撞检测柱沿着所述弹簧的中轴线插接入所述移动机体的内部。

进一步地，所述限位件是一种中空的装配结构，存在中空部位；所述挡板内固定设置有装配柱体，所述限位件插接入所述装配槽后，装配柱体穿过所述限位件的中空部位，使得所述推水装置在被外部碰撞后，在所述弹簧产生的回复力的作用下，带动所述装配柱体在所述限位件内往复运动。

进一步地，所述移动机体的外侧面限制为所述移动机体的前侧面时，前侧面是所述推水机器人的前进方向所指向的所述移动机体的侧面，则所述移动机体的底盘的前端是所述推水机器人的前进方向所指向的所述移动机体的底盘的一端；所述挡板中与所述移动机体对接装配的一侧是所述推水装置的后侧面，则所述推水装置所刮的水集中在所述推水装置的前侧面；其中，所述推水部的后端或所述移动机体的底盘的前端安装悬崖检测传感器，用于防止所述推水机器人在所述工作面的边缘位置处跌落。

一种推水控制方法，该推水控制方法的实施主体是所述推水机器人；该推水控制方法包括：所述推水机器人在工作面上沿着预设路径行走，并保持所述推水机器人的推水装置的底部与工作面接触以实现在工作面推水；当所述推水机器人行走至工作面的边缘位置之前，所述推水机器人调整行走方向，以避免将所述工作面的积水推向所述工作面的外部，并调整行走方向指向预先设定的排水区域；然后按照最新调整后的行走方向继续在所述工作面推水；当所述推水机器人行走至预先设定的排水区域的边缘位置时，确定所述推水装置已经将工作面的积水推至所述预设位置，以使得积水流入排水区域；然后所述推水机器人调整行走方向，使得所述推水机器人往远离排水区域的方向行走并在工作面上的未遍历区域继续推水。

进一步地，当所述推水机器人在所述工作面上行走至距离工作面的边缘位置预设安全距离的位置时，所述推水机器人开始按照预设时针方向调整当前行走方向，完成转弯以使得调整后的行走方向指向预先设定的排水区域的边缘位置或中心位置；所述预设安全距离是设置为：允许所述推水装置在进行所述转弯的过程中将其前侧面集中的积水推向所述预设位置，而不是推出所述工作面的外部，其中，预先设定的排水区域设置在所述工作面的内部并被所述工作面的边缘包围。

进一步地，所述推水装置安装有用于检测其前侧面的积水量的传感器，当该传感器检测到所述推水装置的前侧面没有积水或积水量低于一定的阈值时，所述推水机器人确定推水装置已经将积水推至所述预设位置，然后所述推水机器人转向，以朝着与当前行走方向相反的方向继续在所述工作面推水；和/或,所述移动机体的底盘的前端或所述推水装置的后端安装悬崖检测传感器；当所述推水机器人检测到悬崖检测传感器感测的距离变化值大于预设距离阈值时，所述推水机器人确定推水装置已经将积水推至所述预设位置，然后所述推水机器人转向，以朝着与当前行走方向相反的方向继续在所述工作面推水；其中，所述预设位置是预先设定的排水区域的边缘位置或预先设定的排水区域的内部的一个排水位置。

进一步地，所述推水装置安装有用于检测其前侧面的积水量的传感器，当该传感器检测到所述推水装置的前方存在积水或积水量高于一定的阈值时，所述推水机器人行走至存在积水的位置或积水量高于一定的阈值的位置，并带动所述推水装置在该位置进行推水。

进一步地，所述推水机器人在工作面上沿着预设路径行走的方式包括：所述推水机器人在所述工作面上沿着弓字型路径行走，同时带动所述推水机器人的推水装置的底部沿着弓字型路径与工作面保持接触以实现在工作面推水，并按照一定时间间隔或保持实时吸收所述推水装置前侧面所推挤出的积水，使得所述推水机器人在按照弓字型路径的弯折线转弯的过程中不容易漏水；其中，所述一定时间间隔是与所述推水装置的前侧面存在的积水量关联；其中，所述预设路径是弓字型路径，弓字型路径包括相互平行的多条运动轨迹线段；相互平行的两条相邻的运动轨迹线段都存在一个端点通过弯折线连接；其中，所述推水装置还设置有吸水孔，吸水孔沿着所述推水装置的底部的边缘分布在所述推水装置的内侧面，所述推水装置的底部的边缘与所述工作面相接触时，吸水孔允许集中于所述推水装置的底部的积水被吸入；所述移动机体的外侧面伸出所述抽水管，被设置为穿过所述推水装置并与所述吸水孔相连通，其中，抽水管与所述移动机体内部设置的吸水泵连接，用于在吸水孔处产生吸力，将被所述推水装置推入所述推水部底部的水吸入所述移动机体内部设置的水箱。

本发明的技术效果在于：本发明公开的推水机器人适应于多种积水环境下进行推水和吸水，包括将洗手台的台面积水推向洗手盆、或者将淋浴间内的积水刮向地漏，除了及时在设定的排水区域排掉这些积水，还防止积水外溢，还可以在推水的过程中吸收部分或全部积水，减少人的劳动，安全且省时省力，维护居家环境的整洁。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种可装配于移动机体的推水装置的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的推水机器人的俯视示意图。

图3是本发明实施例提供的推水机器人的仰视示意图。

附图标记：

10、挡板，101、抽水口，102、装配槽，103、碰撞检测柱，104、安装孔；

11、推水部，111、吸水孔；

12、移动机体，121、抽水管，122、限位件，123、弹簧，124、驱动轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。根据本发明实施例的提醒装置的其他构成以及操作对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。另外术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以拆卸连接，或成一体:可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显的效果和实用效力。

当有人使用洗手间的洗手台后，通常会有部分水存留于（水龙头喷出的水会外溅）洗手台的台面上或地面上，存留在洗手台的台面上或地面上的水通常可以由清洁人员拿毛巾或者纸巾擦拭干净，但采用人工擦拭干净的方式操作不便，且耗费人力，尤其是在人来人往的公共场合，人流量大，容易在洗手台、地面产生积水，清洁人员无法及时清理洗手台上和地面上的积水，影响美观及公共卫生。基于此，本实施例要针对人工将洗手台的台面上、淋浴间地面等积水环境内的水擦拭干净所造成的不方便且费时费力，同时清洁人员无法及时清理洗手台上或地面的积水而影响美观及公共卫生的问题提供前述实施例中的可以用于移动机器人的推水装置，不仅能够推水至洗手台的水盆内或地漏区域，还可以通过推水部的吸水孔进行吸水操作，方便且省时省力。

针对前述技术缺陷，本发明公开一种用于积水环境的推水机器人，推水机器人包括移动机体和推水装置；所述推水装置和所述移动机体对接装配在一起，可以是固定装配在一起，也可以是活动安装在一起；所述推水机器人用于带动所述推水装置在工作面移动并将工作面的积水推至预设位置，其中，工作面是积水环境的表面，包括洗手台的台面或淋浴间等容易积水环境的地面，可以包括排水区域，排水区域可以是地漏或洗手台的洗手盆面，为了避免所述推水机器人出现跌落的危险，所述预设位置是设置为排水区域的边缘位置或设置在所述排水区域的内部，但所述预设位置不能设置为工作面的边缘位置，比如，不设置为洗手台的台面的边缘位置，避免处于洗手台的台面的边缘位置处的推水机器人将工作面的积水推向地面或其它房间区域；所述推水装置在所述移动机体的带动下，在工作面所推的积水集中在所述推水装置的前侧面，直至推至预设位置以完成排水；优选地，工作面是推水机器人的可行走平面，也是推水平面，所述推水装置的前侧面是推水机器人的行走方向指向的推水装置的一侧面，能够与工作面的积水直接接触并让所述推水装置接受外部施加的作用力。

在一些实施例中，用户通过人机交互界面（来源于推水机器人的移动机体上安装的摄像头采集的图像），观察推水机器人的工作区域的前方的积水情况和排水区域（淋浴间的地漏或洗手台的水盆内部），然后根据积水情况去指定所述推水机器人往积水较多的区域进行推水，比如，可以从洗手台的一端移动至另一端推水，并在必要的盆端位置处排出所推的积水以完成排水作业，然后反方向转动；当然也可以在淋浴间内通过指定排水区域（地漏），远程传递信号给所述推水机器人的控制器，再自动将水排到指定的排水区域，但不排到淋浴间之外的区域，很大程度的减轻清洁工人现场清洁的劳动强度。

作为一种实施例，所述推水装置包括挡板和推水部，推水部和挡板对接装配在一起，结合图1可知，推水部11的顶部和挡板10的底部贴合在一起，推水部11的底端（或底部的边缘）被设计为与室内房间（比如淋浴间）的地面或推水工作台面接触，使得推水部11中没有与挡板10对接装配的边缘与所述工作面接触，本实施例中公开的工作面包括淋浴间的地面或洗手台的台面，至少是一条边缘线接触工作面，且推水部的底部的一端面能够保持贴近所述工作面以推相应区域内的积水，并让积水集中在一个特定位置或一块特点区域。结合图2可知，挡板10装配到移动机体12后，移动机体12带动所述推水装置在积水环境的表面推水并推至预设排水位置，所述预设位置是前述预设排水位置。因此，本发明实施例公开的推水机器人适应于多种积水环境下的预设排水位置处进行推水，包括将洗手台的台面积水推向洗手盆的盆端、或者将淋浴间内的积水推向地漏的边缘位置，除了及时排掉这些积水，还可以通过设置吸水组件来在推水的过程中吸收部分或全部积水，减少人的劳动，方便且省时省力，维护居家环境的整洁。

在一些实施例中，当移动机体12在洗手台的台面行走时，通过图1和图2中的U型的挡板10和推水部11组装成的推水装置将水进行收集，然后移动机体可以通过预先设定的行走方法，将水刮到可以倒水的地方，一般会在检测到预先设定好的边界后，比如检测到洗手台的台面边缘后，开始沿着弧形轨迹行走至洗手台的盆边缘，则推水装置会将推挤到的水推向水盆，此时，移动机体12已经移动至一个边界处，即水盆的边缘位置，此时推水部11和挡板10已经伸至水盆的凹形覆盖区域内，可以确认推水装置已经将水推至水盆；在一些实施例中，移动机体或推水装置会通过视觉或其他传感器检测到已经将水推出去，即检测到推水部11的前侧面没有积水或积水量低于一定的阈值时，移动机体确定推水装置已经将水刮除至水盆；然后，移动机体12会调头，则移动机体12带动所述推水装置在所述工作面朝着相反的方向（与上一次推水的方向相反的方向，且是远离水盆）进行下一次的推水。从而将存留在洗手台的台面上或地面上的积水清理干净，避免了人工去清理洗手台的台面上或地面上的积水，较为方便且省时省力，同时可以及时清理洗手台的台面上或地面上的积水比较美观，且可以保证具有良好的公共卫生。

需要说明的是，这里的移动机体或所述推水机器人可以是智能移动机器人(Robot)是自动执行工作的可移动装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，所述移动机体装配所述推水装置后可以是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。其中，驱动模块是所述移动机体的必要技术特征之一，驱动模块包括左右驱动轮，每个驱动轮都有一个驱动电机。

作为一种实施例，推水部装配在挡板的底部，且所述推水部是在挡板的底部形成的凸起，该凸起设置有顶端（两个侧面的相交位置），用于与所述积水环境内的推水平面相接触，虽然该凸起与推水平面的接触面较小，但所述推水部施加的压强较大，则起到的推水效果较彻底，推水作用较为明显，特别是将洗手台的台面积水推得更加集中。具体地，参阅图1可知，挡板10的底部的边缘与该凸起（对应为图1的推水部11）的上下边缘都平行，挡板10在长度方向的尺寸大于或等于所述推水部11在长度方向的尺寸，挡板10在宽度方向的尺寸大于或等于所述推水部11在宽度方向的尺寸，使得挡板10的底部的边缘包围所述推水部11中与所述挡板10对接装配的边缘；一般二者的对接装配部位的长度是较为接近但后者略小于前者，宽度也是较为接近但后者略窄于前者，二者的各个部分在水平面上的投影形状的弯折角度也是较为接近，有利于以较为贴合的对接结构去集中积水并向前推走积水。

作为一种实施例，参阅图1和图3可知，所述推水部11是沿着挡板10的底部边缘设置的三棱柱或三棱柱的组合体，可以理解的是，所述推水部11是属于一种类三棱柱的结构，且朝下突出于挡板10的表面，使得所述推水部11的下边缘与推水平面相接触，其中，所述推水部11的横截面是三角形，优选地，挡板10是属于一种四棱柱或四棱柱的组合体，存在一个侧面与所述推水部11的侧面贴合在一起。在本实施例中，所述推水部11的顶端被设置为与推水平面相接触时，所述推水部11的横截面在挡板10的底部呈倒三角形，虽然所述推水部11的顶端（凸起的顶端部位，形成线状造型，对应为横截面的顶点）与推水平面（可以理解为所述推水平面）的接触面积较小，但是能够预留出更大的推水空间，相对于现有技术，在相同的工作面推走更多水量。

优选地，所述推水部11和所述挡板10可以对接装配为一体，即所述推水部11和所述挡板10一体成型，所述推水装置形成一个不可拆卸的整体部分，其中，所述推水部可以是采用橡胶片制成，配合一体成型的挡板10以增强水密性，减少推水过程中的漏水现象。

作为一种实施例，参阅图1可知，所述推水部11设置成U型开口，形成U型推水部；相应地，所述挡板10也设置成U型开口，形成U型挡板；则所述推水部11和所述挡板10对接装配成的推水装置是U型推水装置，其中，U型推水装置装配到移动机体后，U型推水装置的U型开口朝向移动机体的前端。如图1所示，具有U型开口的推水部11可以划分为三段子推水部，自左向右依次包括左弯折段的子推水部、中间直线段的子推水部和右弯折段的子推水部，这三段子推水部组合围成U型的开口的推水部，相应地，具有U型开口的挡板10可以划分为三段子挡板，自左向右依次包括左弯折段的子挡板、中间直线段的子挡板和右弯折段的子挡板，这三段子挡板组合围成U型的开口的挡板10，在所述推水装置中，下方的左弯折段的子推水部和上方的左弯折段的子挡板装配在一起，下方的中间直线段的子推水部和上方的中间直线段的子挡板装配在一起，下方的右弯折段的子推水部和上方的右弯折段的子挡板装配在一起。从而将积水归拢于推水部11形成的凹形推水区域内，防止漏水量增加。

作为一种实施例，所述推水部还可以设置成一字型开口，所述挡板也设置成一字型开口，使得所述推水部和所述挡板对接装配成的推水装置是一字型挡件，即直线型的推水装置，则下方的直线段的推水部和上方的直线段的挡板装配在一起，一字型挡件装配到移动机体后，一字型推水装置与移动机体的前端平行设置，相对于U型的开口的推水部，可以推走更大的水量至所述预设位置。

作为一种实施例，结合图2和图3可知，所述推水装置还设置有吸水孔111，吸水孔111沿着所述推水部11的边缘分布在所述推水部11的内侧面；具体是存在多个吸水孔沿着所述推水部11中与所述工作面相接触的边缘（对应为图1的推水部11的下边缘），均匀分布在所述推水部11的内侧面，可以对应为相应刮片（本实施例的推水部可以由多个刮片制成）组成的前侧面，其中，推水部11中没有与挡板10对接装配的边缘（对应为图1的推水部11的下边缘）与所述工作面相接触时，吸水孔11允许所述积水环境中的被刮入所述推水装置的底部的水进入，可以在相应的吸水孔内的吸力作用下进入所述推水装置的内部，如图3所示，吸水孔111没有贴近所述工作面，而是相对于所述工作面倾斜设置在所述推水部11的内侧面上，所述推水部11的内侧面相当于所述挡板10底部的三棱柱结构的一个侧面，外部的吸水泵能够在吸水孔处产生一定的吸力。优选地，吸水孔11的形状可以是圆形或扁平形。所述移动机体12的外侧面伸出所述抽水管121；所述挡板10中与所述移动机体12对接装配的一侧设置有抽水口101，被设置为允许图2和图3所公开的抽水管121穿过并与所述吸水孔11相连通，可以是通过关联的抽水组件间接连通，抽水管121与所述移动机体12内部设置的吸水泵连接，用于在吸水孔111处产生吸力，将被所述推水装置刮入所述推水部11底部的水吸入所述移动机体12内部设置的水箱，也便于将吸水孔11吸入的积水抽入一个抽水管121或多个抽水管；为了节省抽水组件的开模成本，本实施例只设计一个抽水管抽入多个吸水孔处吸收的水，再由该抽水管121将吸收的水收集到所述移动机体12的一个集水箱体内，从而收纳所刮的污水，特别是在推水机器人执行弧形路径的过程中，避免因原地自转而带来的漏水问题。

作为一种实施例，结合图2和图3可知，所述移动机体12的外侧面设置有限位件122，所述挡板10中与所述移动机体12对接装配的一侧设置有装配槽102，所述限位件122用于插接入所述装配槽102，以将所述移动机体12与所述推水装置对接装配在一起，其中，所述装配槽102容纳所述限位件122并将限位件122卡接入所述推水装置的内部，还可以通过相关装配支撑件将所述移动机体12与所述推水装置可活动地安装在一起；在本实施例中，所述移动机体12的底盘的左右两侧装配驱动轮124，这两个驱动轮与所述推水装置的推水部11的底部都与所述推水机器人的工作面接触，则在所述推水机器人推水的过程中，所述推水机器人与所述工作面存在三个不同的接触位置，驱动轮124用于带动所述推水装置在所述工作面中推水，可以将所述工作面视为属于所述推水机器人的可行走平面，还可以将所述推水装置的底部汇集的积水收集起来，让地面或洗手台的台面的积水量减少，防止所述工作面变得湿滑和污水外溢。

作为一种实施例，结合图2和图3可知，所述挡板10中与所述移动机体12对接装配的一侧设置有碰撞检测柱103，且碰撞检测柱103与所述推水部11相连接以接收外部施加给所述推水部11的作用力，可以理解为碰撞检测柱103与所述推水部11固定设置在同一个支架壳上，以将外部施加给所述推水部11的作用力传递给碰撞检测柱103，再由碰撞检测柱103传递给所述移动机体12。在本实施例中，所述限位件122插接入所述装配槽102后，碰撞检测柱103插入所述移动机体12的内部，以抵接所述移动机体12的内部设置的压力传感器，则外部施加给所述推水装置的作用力被碰撞检测柱体103传递给所述移动机体的内部设置的压力传感器，以实现所述推水机器人检测碰撞的效果，则在工作面推水的过程中，所述推水机器人可以根据实际碰撞情况及时避障。

作为一种实施例，结合图2和图3可知，所述移动机体12还设置有弹簧123，所述挡板10中与所述移动机体12对接装配的一侧设置有安装孔104，所述限位件122插接入所述装配槽102后，所述安装孔104用于接纳所述弹簧123穿入所述推水装置的内部，使得所述弹簧123的两端分别抵顶所述移动机体12的壳体和所述推水装置的支架壳，其中，安装孔104的形状与所述弹簧123的横截面形状相适应，使得所述弹簧123能够穿过所述安装孔104，形成所述弹簧123在所述移动机体12与所述推水装置之间的弹力作用空间；外部施加给所述推水装置的作用力传递给所述弹簧123后，所述弹簧123为所述推水装置提供回复力，以使得所述推水装置沿着所述弹簧123的中轴线往复移动，其中，所述弹簧123的中轴线的延伸方向是平行于移动机体12的中轴线，所述弹簧123的中轴线贯穿移动机体12的前后端；所述推水装置的支架壳设置为用于装配所述推水装置和所述推水部11的壳体，并形成所述推水部11接受外部施加的作用力的载体。

在上述实施例的基础上，所述挡板11中与所述移动机体12对接装配的一侧设置有碰撞检测柱103，碰撞检测柱103伸出所述安装孔104，必要时可以沿着所述安装孔104的中心轴线伸出所述安装孔104，碰撞检测柱103与所述推水装置的支架壳固定装配在一起，所述限位件122插接入所述装配槽102后，所述碰撞检测柱103穿过所述弹簧123以插入所述移动机体12的内部，其中，所述碰撞检测柱103沿着所述弹簧123的中轴线插接入所述移动机体12的内部，但是所述碰撞检测柱103没有与所述弹簧123接触，所述碰撞检测柱103起到抵顶移动机体12内的关联传感器以配合进行碰撞检测；所述弹簧123则只是在所述推水机器人的推水装置与外部发生碰撞后为所述推水装置提供回复力，使得所述推水装置在推水的过程中存在缓冲空间，减小所述推水机器人的推水装置磨损。

具体地，结合图2和图3可知，所述限位件122是一种中空的装配结构，存在中空部分；所述限位件122用于为所述推水装置的碰撞提供回弹的活动空间，即在外部积水作用力或其他物体施加的推力作用下，所述移动机体12开设的限位件122为所述推水装置的碰撞活动预留空间。所述挡板10内固定设置有装配柱体（图中未示出），所述限位件122插接入所述装配槽102后，所述装配柱体穿过所述限位件122的中空部位，使得所述推水装置在被外部碰撞后，在所述弹簧123产生的回复力的作用下，带动所述装配柱体在所述限位件122内往复运动，即使所述推水装置在推水作业，但所述推水装置相对于所述移动机体12不是保持固定装配的状态，会在所述工作面的特定区域处出现往复运动。

在一些实施例中，当移动机体12在洗手台的台面行走时，通过图1和图2中的U型的挡板10和推水部11组装成的推水装置将水进行收集，然后移动机体可以通过预先设定的行走方法，将水刮到可以倒水的地方，在这一过程中，所述推水装置可能受到外部积水施加的作用力，一般会在检测到洗手台的台面边缘的同时，所述推水装置会将推挤到的水推向水盆，此时，所述推水装置在机器人行走方向上没有受到外部的施加的作用力，并通过碰撞检测柱103被所述推水机器人感测到，可以确定移动机体12已经移动至水盆的边缘位置，此时推水部11和挡板10已经伸出洗手台的台面外（进入水盆的凹形覆盖区域内）可以确认所述推水装置已经将水推出去。

在前述实施例中，参考图2和图3，所述移动机体12的外侧面的中间位置穿设一个抽水管121，所述移动机体12的外侧面设置有至少两个限位件122、以及至少两个弹簧123（图2和图3中只有左右两个弹簧），相应地，所述挡板10中与所述移动机体12对接装配的一侧设置有至少两个装配槽102、至少两个碰撞检测柱103（图2和图3中只有左右两个碰撞检测柱）和一个抽水口101；该抽水口101设置在所述挡板10中与所述移动机体12对接装配的一侧的中央位置，所述至少两个装配槽102对称地设置在抽水口101的两侧，所述至少两个碰撞检测柱103对称地设置在抽水口101的两侧，所述装配槽102与所述碰撞检测柱103间隔分布，如图2所示，每个所述碰撞检测柱103设置在两个所述装配槽102之间；相应地，所述至少两个限位件122对称地设置在抽水管121的两侧，所述至少两个弹簧123对称地设置在抽水管121的两侧，所述弹簧123与所述限位件122间隔分布，如图2所示，每个所述弹簧123设置在两个所述限位件122之间。

需要说明的是，结合图2和图3可知，所述移动机体12的外侧面限制为所述移动机体12的前侧面时，前侧面是所述推水机器人的前进方向所指向的所述移动机体12的侧面，则所述移动机体12的底盘的前端是所述推水机器人的前进方向所指向的所述移动机体12的底盘的一端；所述挡板10中与所述移动机体12对接装配的一侧是所述推水装置的后侧面，则所述推水装置所刮的水集中在所述推水装置的前侧面，从而实现在所述推水机器人的前方推走积水。

在一些实施例中，所述推水部11的后端或所述移动机体12的底盘的前端安装悬崖检测传感器，用于防止所述推水机器人在所述工作面的边缘位置跌落。所述悬崖检测传感器可以是红外传感器，其探头布置为朝向所述工作面，所以，悬崖检测传感器通过测量所述工作面的边缘位置（比如洗手台的台面边界位置、或者台阶边缘位置）与地面或洗手台的盆底的距离来防止所述推水机器人出现跌落危险。

基于前述实施例，本发明还公开一种推水控制方法，该推水控制方法的实施主体是前述实施例公开的推水机器人；所述推水机器人是位于所述工作面，即所述推水机器人在所述工作面行走以执行推水作业，并将工作面的积水推至前述实施例公开的预设位置。该推水控制方法包括：所述推水机器人在工作面上沿着预设路径行走，并保持所述推水机器人的推水装置的底部与工作面接触以实现在工作面推水，其中，预设路径包括弧形路径以实现及时避开边缘位置。

当所述推水机器人行走至工作面的边缘位置之前，所述推水机器人调整行走方向，以避免将所述工作面的积水推向所述工作面的外部（可以理解为所述工作面的外端），避免外溢至其它的工作区域，并调整行走方向指向预先设定的排水区域；然后按照最新调整后的行走方向继续在所述工作面推水。如果所述工作面是所述洗手台的台面，则所述推水机器人需要避开所述台面的边界位置以避免从台面掉至地面，也需避免将所述排水区域设置为所述洗手台的台面的边界之外，避免将台面的积水推向地面或外溢至其它房间区域。

具体地，当所述推水机器人在所述工作面上行走至距离工作面的边缘位置预设安全距离的位置时，所述推水机器人开始按照预设时针方向（可以依据障碍物分布状况）调整当前行走方向，完成转弯以使得调整后的行走方向指向预先设定的排水区域的边缘位置或中心位置，其中，转弯的角度是大于90度，或恰好等于180度，且所述预设安全距离在所述工作面上约束出足够大的区域，使得所述推水机器人带动所述推水装置转弯时，不让所推的积水外漏至所述工作面的外部。则本实施例中，所述预设安全距离是设置为：允许所述推水装置在进行所述转弯的过程中将其前侧面集中的积水推向所述预设位置（可以理解为推水装置的排水位置），而不是推出所述工作面的外部。所述预设安全距离可以是大于所述推水机器人的纵向长度；预先设定的排水区域设置在所述工作面的内部并被所述工作面的边缘位置包围，使得所述排水区域的边缘位置被所述工作面的边缘位置包围。

当所述推水机器人行走至预先设定的排水区域的边缘位置时，确定所述推水装置已经将工作面的积水推至所述预设位置，以使得积水流入排水区域，从而将所推的积水集中于一个特定排水位置排走。具体地，所述推水机器人行走至预先设定的排水区域的边缘位置时，所述推水机器人的当前行走方向是指向预先设定的排水区域的内部，可以是指向预先设定的排水区域的中心位置，在一些实施例中是指向预先设定的排水区域的边缘的切线，总之，保证所述推水装置的前侧面的积水能够流入所述排水区域内。然后所述推水机器人调整行走方向，使得所述推水机器人往远离排水区域（或者远离所述预设位置）的方向行走并在工作面上的未遍历区域继续推水，此时，调整后的行走方向可能是与行走至预先设定的排水区域的边缘位置时的行走方向相反，则所述推水机器人在避开进入所述排水区域的前提下，沿着预设路径推水，直至将所述工作面的积水清理干净。

作为一种实施例，所述推水装置安装有用于检测其前侧面的积水量的传感器，当该传感器检测到所述推水装置的前侧面没有积水或积水量低于一定的阈值时，所述推水机器人确定推水装置已经将积水推至所述预设位置以使得所推的积水流入排水区域，然后所述推水机器人转向，可以反向行走，以朝着与当前行走方向相反的方向继续在所述工作面推水，可能远离所述排水区域，但是，当所述推水机器人在所述工作面上行走至距离工作面的边缘位置预设安全距离的位置时，所述推水机器人开始按照预设时针方向（可以依据障碍物分布状况）调整当前行走方向，采用弧形路径转向预先设定的排水区域的边缘位置或中心位置，从而将积水推向所述排水区域而不是推向所述工作面的外部，则传感器检测到所述推水装置的前侧面没有积水或积水量低于一定的阈值时，所述推水机器人仅能确定推水装置已经将积水推至所述排水区域。

同理地,所述移动机体的底盘的前端或所述推水装置的后端安装悬崖检测传感器；当所述推水机器人检测到悬崖检测传感器感测的距离变化值大于预设距离阈值时，确定行走至排水区域的边缘位置，而不是所述工作面的边缘位置，所述推水机器人同时确定推水装置已经将积水推至所述预设位置，然后所述推水机器人转向，以朝着与当前行走方向相反的方向继续在所述工作面推水。在一些实施例中，推水机器人在洗手台的台面行走，通过图1和图2中的U型的挡板10和推水部11组装成的推水装置将水进行收集，然后移动机体可以将水推到可以预先设定的倒水地方但不允许外溢至其它工作面或房间地面，当行走至洗手台的盆边缘时，悬崖检测传感器通过感测相应的水平高度变化来识别出所述推水机器人是否到达悬崖区域（即再往前行走则会出现跌落的危险），则推水装置会将推挤到的水推向水盆，移动机体12已经移动至水盆的边缘位置，推水部11和挡板10已经伸进水盆的凹形覆盖区域上方，可以确认推水装置已经将水推出去；然后，移动机体12会往相反的方向转动，则移动机体12带动所述推水装置在积水环境朝着相反的方向（与上一次推水的方向相反的方向，且是远离水盆）进行下一次的推水，可以对未遍历过的积水环境进行推水清理。从而智能地将存留在洗手台的台面上的水清理干净，避免了人工去清理洗手台的台面上的水，较为安全且省时省力。值得注意的是，这里的悬崖检测传感器不用于检测是否行走至洗手台的台面的边缘位置，因为基于前述实施例，在所述推水机器人在所述工作面上行走至距离工作面的边缘位置预设安全距离的位置时，所述推水机器人就开始按照预设时针方向（可以依据障碍物分布状况）调整当前行走方向，完成转弯以使得调整后的行走方向指向预先设定的排水区域的边缘位置或中心位置，使得推水机器人无法继续行走至洗手台的台面的边缘，避免所推的积水外溢至地面。

需要说明的是，所述预设位置是预先设定的排水区域的边缘位置或预先设定的排水区域的内部的一个排水位置，优选地，该排水位置与所述推水机器人所处的边缘位置较近，二者之间的距离不超出所述推水装置的纵向长度，从而在所述工作面是洗手台的台面时，避免所述推水机器人跌入水盆内，这里的水盆的边缘位置是所述预先设定的排水区域的边缘位置。

作为一种实施例，所述推水装置安装有用于检测其前侧面的积水量的传感器，当该传感器检测到所述推水装置的前方存在积水或积水量高于一定的阈值时，所述推水机器人行走至存在积水的位置或积水量高于一定的阈值的位置，并带动所述推水装置在该位置进行推水。具体地，所述推水机器人可以通过视觉图像的方式检测到在所述推水机器人的当前行走方向上，与所述推水机器人的距离处于预设检测距离范围的位置处或区域内存在积水或积水量高于一定的阈值，所述推水机器人则通过规划路径的方式行走至存在积水的位置或积水量高于一定的阈值的位置，并带动所述推水装置在该位置进行推水，推向所述预设位置，以使得积水流入排水区域。在一些实施例中，所述推水机器人会按照弓字型路径行走至前述检测出的存在积水的位置或积水量高于一定的阈值的位置，再继续按照方式弓字型路径带动所述推水装置进行推水，直至将工作面的积水推向所述预设位置，让积水流入所述排水区域。提高所述推水机器人推水作业的智能化程度。

作为一种实施例，所述推水机器人在工作面上沿着预设路径行走的方式包括：所述推水机器人在所述工作面上沿着弓字型路径行走，同时带动所述推水机器人的推水装置的底部沿着弓字型路径与工作面保持接触以实现在工作面推水，并按照一定时间间隔或保持实时吸收所述推水装置前侧面所推挤出的积水，使得所述推水机器人在按照弓字型路径的弯折线转弯的过程中不容易漏水；其中，所述一定时间间隔是与所述推水装置的前侧面存在的积水量关联，当所述推水装置的前侧面存在的积水量被检测到越多，则所述一定时间间隔被设置得越小。在本实施例中，所述预设路径是弓字型路径，弓字型路径包括相互平行的多条运动轨迹线段；相互平行的两条相邻的运动轨迹线段都存在一个端点通过弯折线连接，优选地，运动轨迹线段的长度大于弯折线的长度。

在本实施例中，所述推水装置还设置有吸水孔，吸水孔沿着所述推水装置的底部的边缘分布在所述推水装置的内侧面，所述推水装置的底部的边缘与所述工作面相接触时，吸水孔允许集中于所述推水装置的底部的积水被吸入；其中，所述工作面是位于积水环境中；所述移动机体的外侧面伸出所述抽水管，被设置为穿过所述推水装置并与所述吸水孔相连通，其中，抽水管与所述移动机体内部设置的吸水泵连接，用于在吸水孔处产生吸力，将被所述推水装置推入所述推水部底部的水吸入所述移动机体内部设置的水箱。具体的结构细节可参阅前述推水机器人的关联实施例，在此不再赘述。本实施例中，所述推水机器人在沿着弓字型路径行走过程中，会按照一定的时间周期进行转弯，容易出现漏水，则在所述移动机体内部设置的吸水泵提供的吸力作用下，通过吸水孔按照一定时间间隔或保持实时吸收所述推水装置前侧面所推出的积水，避免所述推水机器人原地转弯可能带来的漏水问题。

进一步地，用户通过移动设备的人机交互界面（来源于推水机器人的移动机体上安装的摄像头采集的图像），观察所述工作面的积水情况和排水区域（淋浴间的地漏或洗手台的水盆内部），然后根据积水情况去指定所述推水机器人往积水较多的区域进行推水，也可以监视所述移动机体内部设置的水箱所存的水量，再在必要的地漏位置处排出水箱内所收集的积水，以完成排水作业，很大程度的减轻清洁工人现场清洁的劳动强度。

以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。