用于控制浮动船舶的运动补偿导桩器的系统和方法以及船舶

摘要

一种用于控制浮动船舶的运动补偿导桩器的系统，包括：导桩器，用于在将单桩打入海床期间沿单桩的纵向方向对单桩进行导向；致动器，用于在相对于安装有导桩器的船舶的水平方向上移动导桩器；控制单元，用于控制致动器，该控制单元配置为补偿安装有导桩器的船舶的运动，以在将单桩打入海床期间保持导桩器的水平位置；第一传感器，用于确定在将单桩打入海床期间单桩相对于竖直方向的倾斜角；以及第二传感器，用于确定在将单桩打入海床期间单桩作用在导桩器上的实际力的大小和方向。控制单元配置为确定导桩器作用在单桩上以在第一传感器确定出倾斜角时用于最小化倾斜角的期望的力，并控制致动器以当期望的力大于实际力时，致动器与实际力的方向相反地移动导桩器，而当实际力大于期望的力时，致动器在与实际力相同的方向上移动导桩器。