一种基于智能体间相对几何测量信息的编队组合导航方法

摘要

本发明提供一种基于智能体间相对几何测量信息的编队组合导航方法，属于编队导航技术领域。解决因GPS通信受限引起的组合导航定位性能下降的技术问题。考虑当前主要编队类型的几何约束特性，结合相应编队期望构型唯一的约束，即刚性，首先给出了各类型编队智能体间需要测量的相对几何量；其次结合各相对几何量与各智能体位置间关系，构建了融合智能体相对测量信息和自身惯导信息的观测方程；最后，基于加权最小二乘法原理提出了融合多源测量信息、改进各智能体定位性能的数据处理方法。本发明不依赖于外部GPS通信，具有独立自主性强的显著优势，将有效改进GPS通信受限条件下的编队定位控制性能，提升编队任务执行的安全性与可靠性。