生产机器在无碰撞的轨迹上的停止

摘要

本发明涉及一种数字控制器(4)，该数字控制器利用用于由数字控制器(4)控制的生产机器(例如机器人、操作机、机床)的位置受控的轴的预定参数(V1，V2)测定当前位置目标值组(xi*)，并且还测定针对预测范围(H)的预期位置目标值组(xi*)。数字控制器在利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)时检查，是否至少一个通过驱控位置受控的轴(1)移动的元件(2，3)与至少一个其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的风险。数字控制器为预期位置目标值组(xi*)执行相同的检查。如果数字控制器没有识别出碰撞的风险，那么数字控制器将预期位置目标值组(xi*)存储在制动轨迹存储器(11)中并且利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)。只要数字控制器没有识别出碰撞的风险，数字控制器(4)就重复该执行方法。相反，如果控制装置识别出碰撞的风险，那么数字控制器将位置受控的轴(1)沿轨迹(12)转移到停止状态，轨迹通过存储在制动轨迹存储器(11)中的位置目标值组(xi*)限定。如果数字控制器识别出碰撞的风险，沿先前已经对于碰撞的风险进行检查但是在检查时没有识别出碰撞的风险的轨迹进行制动。因此，能够沿没有发生碰撞的轨迹进行到停止状态的转移。