运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究

陈启军; 王月娟; 陈辉堂

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运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究

机译：运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究

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一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏-微机器人系统.介绍了宏-微机器人连续轨迹控制的新方法.对宏-微机器人的控制在关节空间进行，通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿.宏-微机器人轨迹规划离线进行，通过任务放大的方法分解宏-微机器人运动学冗余.仿真和实验证明了方法的有效性.

机译：一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏-微机器人系统.介绍了宏-微机器人连续轨迹控制的新方法.对宏-微机器人的控制在关节空间进行，通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿.宏-微机器人轨迹规划离线进行，通过任务放大的方法分解宏-微机器人运动学冗余.仿真和实验证明了方法的有效性.

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来源
《控制理论与应用》 |2001年第001期|12-16|共5页
作者
陈启军; 王月娟; 陈辉堂;
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作者单位

同济大学电气工程系;

同济大学电气工程系;

同济大学电气工程系;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
宏-微机器人; 连续轨迹跟踪; 任务放大; 运动学补偿;

机译：宏-微机器人;连续轨迹跟踪;任务放大;运动学补偿;

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