一种基于罗德里格矩阵的SINS与DVL标定方法及系统

摘要

本发明的基于罗德里格矩阵的SINS与DVL标定方法及系统，通过构建所述SINS与DVL的安装偏差姿态罗德里格矩阵R；基于所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R和测得的所述DVL坐标系下的对底速度Vd得到所述SINS系统下的速度Vb；基于所述DVL坐标系下的对底速度Vd和所述SINS系统下的速度Vb建立所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R的最小二乘估计模型；根据所述最小二乘估计模型估计所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R的矩阵参数，基于所述矩阵参数和所述安装偏差姿态罗德里格矩阵R计算得到所述安装偏差角，根据所述安装偏差角标定所述SINS与DVL系统。能够消除近似线性化带来的线性化误差和对安装角度只能为小角度的限制。