多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置

摘要

本申请提供一种多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置，属于雷达数据处理技术领域，能够同时解决多普勒雷达的非线性欠定观测模型问题和目标运动模型不确定条件下的鲁棒跟踪问题。所述方法采用多普勒雷达的目标位置量测和径向速度量测解耦处理、序贯估计的策略解决了非线性欠定观测模型问题：在第一量测转换模块和第一状态估计器中，利用非线性的目标位置量测和广义平滑变结构滤波方法获得第一级目标状态估计；在第二级量测转换模块和第二状态估计器中，利用径向速度量测构造伪量测，对第一级目标状态估计进行更新，得到当前帧目标最终的后验状态估计。其中，广义平滑变结构滤波方法保证了模型不确定条件下的鲁棒性。因此，本申请能够提高多普勒雷达的目标跟踪精度，同时在目标运动模型不确定情况下保持鲁棒估计性能。