基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统

摘要

本发明涉及AGV小车导航技术领域，尤其是涉及的是一种基于颜色轨道与二维码导航的双舵轮AGV的纠偏方法及其纠偏系统，其中，所述纠偏方法包括偏差信息的获取：获取AGV与预设路径之间的偏差信息；偏差信息的标准化：处理与转化偏差信息，形成标准化的偏差信息。本发明采用视觉传感器实时采集AGV相对路径的偏移角度及距离，利用双PID控制器实时输出AGV舵角、速度、转速信息，并通过双舵轮运动模型进行舵轮角度及速度输出，该方法能够通过PID参数及模型调整，实现不同舵轮安装方式的AGV在颜色轨道破损缺失的场合保证AGV的稳定运行。