基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置，所述方法包括采用栅格法划分空域环境，确定出各栅格的风险值，形成基于风险的城市低空空域环境模型；基于所述城市低空空域环境模型，以物流无人机航迹风险最小为目标函数，结合无人机性能约束，形成城区批量物流无人机航迹规划模型；基于改进A*算法，以及所述城区批量物流无人机航迹规划模型，求解得到多架物流无人机的初始飞行航迹；对所述初始飞行航迹进行平滑，得到优化后的批量物流无人机飞行航迹。本发明能够解决无人机航迹安全性不高、无法批量生成多条无冲突预先飞行航迹的问题。