一种脊柱康复机器人及其系统、形状感知和运动控制方法

摘要

本发明公开了一种仿生连续型脊柱康复机器人，包括多个金属圆盘、多个弹簧钢片、多条绳索、多个传感器和控制模块，多个金属圆盘中每相邻的两个金属圆盘分别通过一个弹簧钢片连接，每个金属圆盘上分别设有绳孔，多条绳索分别穿过多个金属圆盘，控制模块连接多条绳索以通过多条绳索控制由多个金属圆盘和多个弹簧钢片组成的胸椎结构和腰椎结构；多个传感器分别安装在金属圆盘和/或弹簧钢片上，多个传感器连接控制模块以将传感器信息传输给控制模块。本发明还公开了仿生连续型脊柱康复机器人的系统及形状感知和运动控制方法。本发明的康复系统体积小，方便携带，成本低，且具有灵活柔顺安全的优势。