一种机械腿关节角度限幅的通用性配置方法

摘要

本发明公开了一种机械腿关节角度限幅的通用性配置方法，包括：1、确定机械腿各关节在运动前的初始位置角度αabs0，以及此时旋转变压器的计数值Cabs0；2、确定各关节相对初始位置的角度上限及下限；3、确定旋转变压器相对初始位置计数值的上限和下限；4、读取机械腿关节任一实际位置的旋转变压器的计数值Cabs，确定机械腿关节相对当前实际位置的运动角度上限和下限；5、根据减速器的减速比，换算得到驱动电机运动角度的上限和下限；结合驱动电机的实时运动角度与增量式编码器计数之间的比例关系，得到增量式编码器计数的上限和下限；6、若满足时，则终止配置；否则，更新参数Cabs0和Cabs并返回步骤1；其中，Kabs为机械腿关节增加360°时，旋转变压器增加的计数值。