一种基于人工蜂群改进算法的船舶动力定位系统的推力分配方法

摘要

本发明公开了一种基于人工蜂群改进算法的船舶动力定位系统的推力分配方法，首先根据推进器的三轴指令建立动力定位系统的推力分配模型，结合推力分配模型，运用粒子群算法探寻全局最优解；然后将粒子群算法中获得的最优解作为人工蜂群算法的输入再次探寻最优解，最终输出全局最优解。本发明将加权粒子群算法与人工蜂群算法进行融合，利用自适应思想及双向随机搜索机制对算法的收敛速度和局部搜索能力加以改善；能够有效地将船舶纵荡、横荡和艏摇三个自由度的控制指令转换为各推进器的推力指令以及方位角指令，从而解决动力定位系统的推力分配问题。