含有被动关节的管片拼装机运动学建模方法

摘要

本发明公开了一种含有被动关节的管片拼装机运动学建模方法，包括：步骤S1,分析管片拼装机的运动机理；步骤S2，避开含有被动关节的连杆，建立含有被动关节的管片拼装机的连杆坐标系；步骤S3，利用平移变换矩阵Trans(px,py,pz)和旋转矩阵Rot(k,θ)，描述坐标系Oi+1Xi+1Yi+1Zi+1(i＝1,2,…,6)相对于OiXiYiZi的位姿变换，建立管片拼装机正向运动学模型；步骤S4，根据拼装机正向运动学模型，考虑管片拼装机关节运动范围，建立管片拼装机逆运动学方程；步骤S5，建立两个提升液压缸的位移差ΔL与拼装头俯仰关节转动量θ4的关系表达式；步骤S6，建立拼装头第一驱动液压缸伸长量ΔL5与拼装头偏转角θ5的对应关系；步骤S7，建立拼装头第二驱动液压缸伸长量ΔL6与拼装头横滚角θ6的对应关系。