一种基于稳态视觉刺激的脑驱移动机器人控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于稳态视觉刺激的脑驱移动机器人控制系统和方法，包括用户界面、SSVEP‑BMI、速度转换模块、分层鲁棒预测控制框架和脑驱移动机器人；用户诱发脑电信号EEG，产生控制意图；SSVEP‑BMI翻译控制意图，从而输出定性的脑驱移动机器人速度控制命令；速度转换模块用于将定性的脑驱移动机器人速度控制指令转化为定量的脑驱移动机器人期望速度信号；分层鲁棒预测控制框架设计模型预测控制器优化代价函数和约束条件，在每个控制周期内实时求解脑驱移动机器人的期望控制速度，构建离散滑模流形，输出实际控制信号控制机器人运动。本发明能输出可实现鲁棒跟踪的实际控制信号，保证了系统的安全性，并同时提高系统的鲁棒性。