一种确保机器人速度和动量边界限制的安全系统

摘要

本发明涉及一种确保机器人速度和动量边界限制的安全系统，工业机器人包括：底座；机械臂；安全控制系统，包括：设置模块，用于设置所述工业机器人的安全边界，所述安全边界限制机器人的目标位置运行参数的范围；检测模块，用于检测所述工业机器人的实时关节速度；控制模块，包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于根据安全边界计算关节速度，判断实时关节速度超过关节速度时，控制机器人执行预设动作；所述第二控制模块用于根据实时关节速度计算目标位置运行参数，判断所述运行参数超过安全边界时，控制机器人执行预设动作。本发明的有益效果是：工业机器人目标位置运行参数安全性判断的可靠性较好。