一种基于DWA与人工势场融合的局部路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于DWA与人工势场融合的局部路径规划方法，包括步骤：采集无人车起点、局部目标点、局部障碍物位置参数，构建局部地图引力势场和斥力势场的合势场，DWA速度评价项融合合势场梯度最快下降方向生成无人车当前最优前进轨迹等；本发明一方面使速度评价项是在正确的预测轨迹上越快越好，另一方面弥补了人工势场算法出线局部极小值的缺点，以及在实际环境比较复杂时的振荡问题，不仅使速度选择更优，而且从总体上强化了障碍物和目标点的作用。