一种针对经内镜逆行性胰胆管造影术的增强现实导航方法及系统

摘要

本发明涉及一种针对经内镜逆行性胰胆管造影术的增强现实导航方法及系统，其方法包括：S1：于术前通过医学扫描设备对患者躯干进行三维扫描，从获取的三维图像中分割出十二指肠的术前表面几何模型，并基于术前表面几何模型，构建十二指肠的术前生物力学模型；S2：于术中初始阶段使用内窥镜在十二指肠的区域来回适速游走一次，构建十二指肠的术中三维轮廓；S3：进行十二指肠的术中三维轮廓与术前生物力学模型的非刚性配准；S4：基于NDI电磁定位设备提供的内窥镜位姿实时投影，以实现增强现实导航。本发明提供的导航方法，可以在术中为执刀医师提供明确的胰胆管走向，降低辅助用的X光和造影剂对人体造成的有害影响。