一种适用于狭长航道的无人艇航线规划方法

摘要

本发明涉及一种适用于狭长航道的无人艇航线规划方法，步骤为：1、进行航道数据预处理，提取航道左右两岸边界离散点的坐标信息；2、以步骤1提取的离散点坐标数据为连线端点，以岸线为约束边建立Delaunay三角网，形成三角形边的集合，从三角形边的集合中去除包含于单侧约束岸边上的三角形边，求取剩下的各条三角形边上的特征点，按照航道的方向对各特征点进行排序并依次连接，得到航道特征线；3、利用面积法对提取的航道特征线进行优化，从航道特征线中去除冗余的航路点，优化后的航线作为无人艇的实际航线。本发明解决了狭窄航行环境下的无人艇航线规划问题。