一种混合交通流变道模型及变道仿真方法

摘要

本发明为一种混合交通流变道模型及变道仿真方法,该混合交通流变道模型包括人机混驾交通流下的手动驾驶车辆变道模型和自动驾驶车辆变道模型；手动驾驶车辆变道模型包括变道意图、车道条件、安全条件和变道概率，自动驾驶车辆变道模型包括变道意图、车道条件、安全条件、速度条件和变道概率。在建模时考虑两种类型车辆相互作用对变道条件、变道选择的影响，针对不同变道情形得到不同的安全条件和车辆动态变道概率计算方法；当目标车道后方车辆为自动驾驶车辆时，引入参数“熟悉度”，量化描述人类驾驶员对自动驾驶车辆认知和对人机混驾交通流环境感知产生的心理反应，并将该参数运用到手动驾驶车辆变道安全条件、变道概率计算中。