自动驾驶车辆中故障的自动根本原因分析

摘要

通过如下方式自动检测自动驾驶车辆中的故障根本原因：接收由用于感测所述自动驾驶车辆的环境的一个或多个传感器在所述故障之前的一段时间内捕获的传感器数据；分析所述传感器数据以识别所述环境中的一个或多个对象；创建定义每个对象的时间线运动模式的故障场景；计算特征向量，所述特征向量包括从所述自动驾驶车辆的子系统在所述故障场景期间生成的输出中提取的特征；将一个或多个机器学习分类模型应用于所述特征向量，所述一个或多个机器学习分类模型是用针对多个故障场景及其对应的成功场景计算的多个经过标记的特征向量训练的；通过将解释模型应用于所述一个或多个机器学习分类模型、所述一个或多个特征向量和/或所述结果来识别对所述一个或多个经过训练的机器学习分类模型的结果有显著贡献的关键特征；并根据一个或多个根本原因故障子系统与所述一个或多个关键特征的关联估计所述一个或多个根本原因故障子系统。