一种基于改进樽海鞘群算法的水下地形辅助导航方法

摘要

本发明公开了一种基于改进樽海鞘群算法的水下地形辅助导航方法，包括：步骤一：制作海底数字地形图；步骤二：多波束对海底地形进行采集，形成子图；步骤三：利用改进樽海鞘群算法实现子图在海底数字地形图中位置的定位。本发明实现了利用智能群算法对水下定位进行二维匹配定位，相对传统水下定位方法，本方法不需要求函数的一阶和二阶导数、矩阵的逆等。在目标函数较为复杂的情况下，计算量较小。