银杏花穗定向方法及系统

摘要

一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。