用于将机电手术装置与手术末端执行器相互连接的具有滑轮系统和蜗轮驱动部的接合器组件

摘要

本发明提供了一种用于将机电手术装置与手术末端执行器相互连接的具有滑轮系统和蜗轮驱动部的接合器组件。用于选择性地连接到手术装置的接合器组件。所述接合器组件包括：外管，其具有远端和近端；壳体，其固定到所述外管的所述近端；以及线缆驱动组件，其由所述壳体支撑。所述线缆驱动组件包括：蜗轮驱动组件；线缆齿轮组件，其联接到所述蜗轮驱动组件；以及一个或多个线缆，所述一个或多个线缆联接到所述线缆齿轮组件并且可在所述外管内轴向地平移。

说明书

本申请是申请号为201710321817.2、申请日为2017年5月9日、发明名称为“用于将机电手术装置与手术末端执行器相互连接的具有滑轮系统和蜗轮驱动部的接合器组件”的中国发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年5月9日提交的序列号为62/333,584的美国临时专利申请的权益和优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及用于手术系统的接合器组件。更具体而言，本公开涉及用于与机电手术装置和手术末端执行器一起使用并且将机电手术装置和手术末端执行器电气地并机械地相互连接的接合器组件，并且涉及包括手持机电手术装置以及用于将手术末端执行器连接到手持机电手术装置的接合器组件的手术系统。

背景技术

一些手术装置制造商已经开发了具有用于操作和/或操纵手术装置的专有动力驱动系统的产品线。在许多情况下，手术装置包括可重复使用的动力手柄组件和一次性末端执行器等，一次性末端执行器选择性地在使用前被连接到动力手柄组件然后在使用后从末端执行器断开以便被处理掉或在某些情况下经消毒用于再次使用。

用于与许多现有的动力手术装置和/或手柄组件一起使用的许多现有的末端执行器由线性力驱动。例如，用于执行胃肠内吻合术、端对端吻合术和横向吻合术的末端执行器各自通常需要线性驱动力来操作。这些末端执行器与使用旋转运动来传送动力等的手术装置和/或手柄组件不兼容。

为了使线性驱动的末端执行器与使用旋转运动来传送动力的动力手术装置和/或手柄组件兼容，使用接合器和/或接合器组件来将线性驱动的末端执行器与动力旋转驱动的手术装置和/或手柄组件对接并相互连接。许多这些接合器和/或接合器组件是包括许多部件并且需要大量人工组装的复杂的装置。

接合器概念经常包括用于远侧的旋转和/或关节式运动的线缆系统。线缆系统的一些设计包括具有反向螺纹的滑轮或导螺杆来产生线性运动。根据行程动力学，导螺杆设计可能需要额外的长度以适应协调的线缆卷起和释放。相比之下，滑轮设计可以比导螺杆设计更紧凑，但通常需要包括关于组装和张紧度在内的不同的考量。

相应地，需要开发包含较少部件，组装的劳动密集度较低，并且最终制造更经济的接合器和/或接合器组件。具体而言，需要开发具有简化制造和组装以及提高线缆张紧度的改进的滑轮设计的这种接合器和/或接合器组件。

发明内容

根据本公开的一个方案，提供了一种接合器组件。所述接合器组件选择性地将构造成执行功能的末端执行器与配置成操作所述末端执行器的手术装置相互连接。所述接合器组件包括：外管，其具有远端和近端；壳体，其固定到所述外管的所述近端；以及线缆驱动组件，其由所述壳体支撑。

所述线缆驱动组件包括：蜗轮；线缆齿轮，其联接到所述蜗轮并且可响应于所述蜗轮的旋转而旋转；绞盘，其联接到所述线缆齿轮并且可响应于所述线缆齿轮的旋转而旋转；以及线缆，其联接到绞盘。所述线缆可以可响应于所述绞盘的旋转而轴向地平移以致动在连接到所述外管的所述远端时的所述末端执行器的功能。

在所述接合器组件的某些实施例中，所述线缆驱动组件可以包括第二蜗轮、联接到所述第二蜗轮的第二线缆齿轮、联接到所述第二线缆齿轮的第二绞盘以及联接到所述第二绞盘的第二线缆。所述第二线缆可以可响应于所述第二蜗轮、所述第二线缆齿轮和所述第二绞盘中的一个或多个的旋转而轴向地平移。

在所述接合器组件的某些实施例中，所述线缆驱动组件可以进一步包括支撑所述线缆并被构造成将所述线缆引导到所述外管中的一个或多个滑轮。

在所述接合器组件的某些实施例中，所述线缆驱动组件可以进一步包括主体部，所述主体部支撑处于彼此接触关系的所述蜗轮和所述线缆齿轮。

所述接合器组件可以进一步包括延伸穿过所述线缆驱动组件并进入所述外管的发射组件。在一些实施例中，所述发射组件可以包括发射轴，所述发射轴独立于所述线缆驱动组件而旋转，以致动所述末端执行器的发射功能。

所述接合器组件的所述壳体可以包括外壳体和内壳体，所述内壳体和所述外壳体在其中支撑所述线缆驱动组件。

在所述接合器组件的一些实施例中，所述外管限定在所述外管的所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线。所述蜗轮支撑在轴构件上，所述轴构件与所述外管的所述纵向轴线成平行关系地延伸。所述轴构件可以是可旋转的以旋转所述蜗轮。

根据本公开的另一方案，提供了一种手术吻合装置。所述手术吻合装置包括：末端执行器；手术装置，其被构造成操作所述末端执行器；以及接合器组件，其用于选择性地将所述末端执行器与所述手术装置相互连接。

所述手术吻合装置的所述接合器组件包括：外管，其具有远端和近端；壳体，其固定到所述外管的所述近端；以及线缆驱动组件，其由所述壳体支撑。所述线缆驱动组件包括：蜗轮；线缆齿轮，其联接到所述蜗轮；绞盘，其联接到所述线缆齿轮；以及线缆，其联接到所述绞盘。所述线缆可以可响应于所述蜗轮、所述线缆齿轮和所述绞盘中的一个或多个的旋转而轴向地平移。

所述手术吻合装置的所述接合器组件可以进一步包括延伸穿过所述线缆驱动组件并进入所述外管中的发射组件。所述发射组件可以包括发射轴，所述发射轴独立于所述线缆驱动组件而旋转，以致动所述末端执行器的发射功能。

在所述手术吻合装置的一些实施例中，所述线缆驱动组件可以进一步包括第二蜗轮、联接到所述第二蜗轮的第二线缆齿轮、联接到所述第二线缆齿轮的第二绞盘以及联接到所述第二绞盘的第二线缆。所述第二线缆可以可响应于所述第二蜗轮、所述第二线缆齿轮和所述第二绞盘中的一个或多个的旋转而轴向地平移。

在所述手术吻合装置的一些实施例中，所述接合器组件的所述壳体可以包括外壳体和内壳体。所述内壳体和所述外壳体可以在其中支撑所述线缆驱动组件。

在所述手术吻合装置的一些实施例中，所述线缆驱动组件可以进一步包括支撑所述线缆并且被构造成将所述线缆引导到所述外管中的一个或多个滑轮。

在所述手术吻合装置的一些实施例中，所述线缆驱动组件可以进一步包括主体部，所述主体部支撑处于彼此接触关系的所述蜗轮和所述线缆齿轮。

在所述手术吻合装置的一些实施例中，所述接合器组件的所述外管限定在所述外管的所述近端与所述远端之间延伸的纵向轴线。所述蜗轮可以支撑在轴构件上，所述轴构件与所述外管的所述纵向轴线成平行关系地延伸。所述轴构件可以是可旋转的以旋转所述蜗轮。

根据本公开的又一方案，提供了一种用于选择性地连接到手术装置的接合器组件。所述接合器组件包括：外管，其具有远端和近端；壳体，其固定到所述外管的所述近端；线缆驱动组件，其由所述壳体支撑。所述线缆驱动组件包括：蜗轮驱动组件；线缆齿轮组件，其联接到所述蜗轮驱动组件；以及一个或多个线缆，所述一个或多个线缆联接到所述线缆齿轮组件并且可在所述外管内轴向地平移。

在一些实施例中，所述线缆驱动组件可以进一步包括第二蜗轮、联接到所述第二蜗轮的第二线缆齿轮、联接到所述第二线缆齿轮的第二绞盘以及联接到所述第二绞盘的第二线缆。

下文将参照附图来详细描述本公开的示例性实施的进一步的细节和方案。

附图说明

被并入并构成本说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上文给出的公开的一般描述以及下文给出的实施例的具体描述一起用于解释本公开的原理，其中：

图1是根据本公开的原理的机电手术系统的立体图；

图2A是图1的机电手术系统的接合器组件的立体图；

图2B是图2A所示的指示的细节区域的立体图；

图3是图2的接合器组件的近侧部的放大俯视立体图，其中为了清楚起见示出了在移除了接合器组件的外壳的一部分的情况下的接合器组件的近侧部；

图4是图2的接合器组件的近侧部的处于部件分离的立体图；

图5是图4所示的指示的细节区域的放大立体图；

图6是图2的接合器组件的远侧壳体的放大立体图；

图7是图2的接合器组件的驱动系统的处于部件分离的立体图；

图8是沿如图2所示的截线8-8所截取的图2的接合器组件的横截面图；

图9是沿如图8所示的截线9-9所截取的图2的接合器组件的一部分的横截面图；

图10是沿如图8所示的截线10-10所截取的图2的接合器组件的一部分的横截面图；

图11是图1的机电手术系统的末端执行器的处于部件分离的立体图；

图12是图示了图7的驱动系统的线缆被张紧装置张紧的立体图；

图13是沿图12所示的截线13-13所截取的图11的横截面图；以及

图14是图7的驱动系统和张紧装置的立体图。

具体实施方式

本公开的机电手术系统包括动力手持机电器械形式的手术装置，所述手术装置被构造成用于选择性地附接到多个不同的末端执行器，每个末端执行器被配置成由动力手持机电手术器械进行致动和操纵。特别地，当前描述的机电手术系统包括将动力手持机电手术器械相互连接到多个不同的末端执行器的接合器组件。每个接合器组件包括关节式运动组件和发射组件，发射组件操作性地联接到动力手持机电手术器械，用于实现多个不同末端执行器的致动和/或操纵。

参考附图来详细描述当前公开的机电手术系统、手术装置/手柄组件、接合器组件、和/或末端执行器/装载单元的实施例，其中，在若干附图中的每个附图中，相同的附图标记表示相同或相应的元件。如本文所使用的，术语“远侧”是指系统、组件、装置和/或其部件的更远离用户的那部分，而术语“近侧”是指系统、组件、装置和/或其部件更靠近用户的那部分。

现在转到图1，根据本公开，机电手术系统总体被称为10，包括动力手持机电器械形式的手术装置100、接合器组件200和手术装载单元(例如，多次或单次使用的装载单元)或末端执行器300。手术装置100被构造成用于与接合器组件200选择性连接，进而接合器组件200被构造成与末端执行器300选择性连接。手术装置100和接合器组件200可以一起协作来致动末端执行器300。

机电手术系统10的手术装置100包括手柄壳体102以及位于其中的驱动机构106，手柄壳体102包括控制器或电路板(未示出)。电路板被配置成控制手术装置100的各种操作。手柄壳体102限定其中的腔体(未示出)，所述腔体用于在其中选择性地可移除地接收可再充电的电池103。电池103被配置成向手术装置100的任何电气部件供电。手柄壳体102内的驱动机构106被构造成驱动手柄壳体102内的可旋转的轴106a至106c(和/或齿轮部件(未示出))，以便执行手术装置100的各种操作。特别地，驱动机构106(和/或其部件)可操作以：选择性地使末端执行器300绕纵向轴线“X”并且相对于接合器组件200的远端关节式运动，选择性地使末端执行器300绕纵向轴线“X”并且相对于手柄壳体102转动，选择性地使末端执行器300的砧座组件310和钉仓组件320相对于彼此移动/接近/分离，和/或对末端执行器300的钉仓组件320内的吻合切割钉仓进行发射。

手术装置100的手柄壳体102包括容置手术装置100的各种部件的上壳体部102a和从上壳体部102a延伸的下手抓握部102b。手柄壳体102的下手抓握部102b可以布置在手柄壳体102的上壳体部102a的最近端的远侧。下手抓握部102b相对于上壳体部102a的位置经选择来平衡手术装置100的重量，同时手术装置100连接到或支撑接合器组件200和/或末端执行器300。

手柄壳体102的连接部104被构造成固定到接合器组件200的近侧端。连接部104容置关节式运动接触面105，关节式运动接触面105与手术装置100的电路板(未示出)电气连通来控制驱动机构106。驱动机构106的每个可旋转的驱动轴106a至106c可以可独立地和/或非独立地致动和旋转。在实施例中，可旋转的驱动轴106a、106b和106c可以布置在彼此共同的平面或线中。可以理解，任何数量的可旋转的驱动轴都可以以任何适当的构造来布置。

手术装置100的手柄壳体102支撑用来触发手术装置100的各种功能的手指致动控制按钮、摇杆装置等。例如，手柄壳体102可以支撑包括致动垫108在内的致动器，致动垫108与传感器108a操作性地对准，传感器108a与致动垫108协作以实现例如末端执行器300的打开、闭合和/或发射。手柄壳体102可以支撑致动器107a、107b，致动器107a、107b可以被布置成与驱动机构106的一个或多个电动机(未示出)电气连通，以实现可旋转的驱动轴106a、106b和/或106c的旋转，用来将其致动以实现对接合器组件200中的一个或多个部件进行调节。任何当前描述的致动器可以具有任何合适的构造(例如，按钮、旋钮、切换按钮、滑块等)。

可以参考各自的全部内容通过引用并入本文的于2008年9月22日提交的国际申请第PCT/US2008/077249号(国际公开第WO2009/039506号)和于2009年11月20日提交的美国专利申请公开第2011/0121049号，来获得对示例性机电手术系统的各种内部部件和操作的详细描述，示例性机电手术系统的部件可与本文所述的机电手术系统10的一个或多个部件结合和/或互换。

参照图2A和图2B，机电手术系统10的接合器组件200包括其近端部处的壳体202和从壳体202沿着纵向轴线“X”向远侧延伸到远端部206的外管204。外管204的远端部206将接合器组件200的远端联接到末端执行器300的近端。为了获得对示例性远端部的详细描述，可以参考于2014年4月21日提交的美国专利申请公开第2015/0297199号，其全部内容如上所述并入本文。如美国专利申请公开第2015/0297199号所述，远端部可以支撑万向节等，所述万向节等联接到诸如本文所述的关节式运动或线缆驱动组件的关节运动组件，以使末端执行器(诸如机电手术系统10的末端执行器300)能够相对于机电手术系统10的接合器组件200进行关节式运动。这样的远端部206可以支撑可旋转的齿轮206a，可旋转的齿轮206a与末端执行器300的近端接合以实现如下文更详细描述的对其的发射。

参照图2A至图4，接合器组件200的壳体202包括内壳体202a和具有第一半壳体202c和第二半壳体202d的外壳体202b。内壳体202a包括具有近侧壳体主体208a和远侧壳体主体208b的壳体主体208，近侧壳体主体208a和远侧壳体主体208b经由近侧壳体主体208a的紧固件接收臂208c、208d以及远侧壳体主体208b的紧固件接收耳208e、208f联接在一起。内壳体202a的近侧壳体主体208a在其中支撑电气组件209且在其上支撑安装组件210。

壳体202的电气组件209可以包括具有接触销209a的电路板，接触销209a用于电气连接到布置在手术装置100的连接部104中的对应的电插头(未示出)(例如，用于将寿命周期信息校准和传输到手术装置100的电路板)。

壳体202的安装组件210包括安装按钮212，安装按钮212被偏置于延伸位置并且被构造成向下地按压到压紧位置。在压紧位置，安装按钮212与内壳体202a的壳体主体208紧密接近而布置，并从其延伸位置偏离。安装按钮212包括倾斜的接合特征212a，接合特征212a被构造成在安装按钮212处于延伸位置的同时接触手柄壳体102的连接部104(图1)，以便于将接合器组件200的壳体202固定到手柄壳体102的连接部104。为了获得对类似的电气和安装组件的详细描述，可以参考于2014年11月21日提交的美国专利申请公开第2015/0157320号，其全部内容通过引用并入本文。

壳体202的外壳202b布置在壳体202的内壳体202a周围，以在接合器组件200的壳体202内支撑关节式运动或线缆驱动组件220和发射组件230。内壳体208的远侧壳体主体208b包括远端轴214a，远端轴214a收纳在外管204的近端内并且通过轴承216连接到所述近端，轴承216安装在限定在壳体202的外壳202b内的通道218内。

如图6所示，远侧壳体主体208b进一步包括各自限定U形通道214d的镜像的臂214b、214c。远侧壳体主体208b的U形通道214d延伸穿过远侧壳体主体208b的臂214b、214c并且被构造成在其中接纳线缆驱动组件220的第一线缆齿轮组件224和第二线缆齿轮组件225。远侧壳体主体208b还包括从远侧壳体主体208b的近侧表面向近侧延伸的销或凸台214e、214f。远侧壳体主体208b的近侧表面还在其中限定了远侧滑轮凹部214g至214j。

参照图5至图7以图10，线缆驱动组件220包括主体部222、第一线缆齿轮组件224、第二线缆齿轮组件225、第一蜗轮驱动组件226、和第二蜗轮驱动组件227、近侧引导滑轮228a至228d以及远侧引导滑轮229a至229d。

线缆驱动组件220的主体部222限定近侧滑轮凹部222a至222d，近侧滑轮凹部222a至222d在其中接纳相应的近侧引导滑轮228a至228d，以使相应的近侧引导滑轮228a至228d能够随着线缆驱动组件220的线缆240a、240b绕相应的近侧引导滑轮228a至228d的旋转在其中旋转，以操纵末端执行器300。类似地，线缆驱动组件220的远侧引导滑轮229a至229d被接纳在内部壳体202a的远侧壳体主体208b的相应的远侧滑轮凹部214g至214j内，以使远端引导滑轮229a至229d能够随着线缆驱动组件220的线缆240a、240b绕相应的远端引导滑轮229a至229d的旋转在其中旋转，以操纵末端执行器300。

线缆驱动组件220的主体部222包括上安装突起222e，上安装突起222e从主体部222延伸并且定位成在其中部分地接纳线缆驱动组件220的第一线缆齿轮组件224，用来将第一线缆齿轮组件224支撑在主体部222的上安装突起222e上。下安装突起222f(参见图8)也从线缆驱动组件220的主体部222在与主体部222的上安装突起222e相反的方向上延伸。主体部222的下安装突起222f被定位成在上面支撑线缆驱动组件220的第二线缆齿轮组件225。线缆驱动组件220的主体部222在其中进一步限定蜗轮凹部222g、222h，蜗轮凹部222g、222h分别在其近端中可旋转地接纳第一蜗杆驱动组件226和第二蜗杆驱动组件227并且在其远端中可旋转地接纳远侧壳体主体208b的销214e、214f。发射轴通道222i中央地穿过主体部222而限定，以在其中接纳发射组件230。

参照图5、图7和图8，线缆驱动组件220的第一线缆齿轮组件224包括上齿轮224a、支撑在上齿轮224a上的上绞盘224b以及在上绞盘224b联接到线缆驱动组件220的主体部222的上安装突起222e的同时将上绞盘224b联接到上齿轮224a的上紧固件224c。类似地，第二线缆齿轮组件225(其与第一线缆齿轮组件224镜像)包括下齿轮225a、支撑在下齿轮225a上的下绞盘225b、以及在下绞盘225b联接到线缆驱动组件220的主体部222的下安装突起222f的同时将下绞盘225b联接到下齿轮225a的下紧固件225c。相应的第一齿轮组件224和第二齿轮组件225的上齿轮224a和下齿轮225a中的每个齿轮包括中央突部2245，中央突部2245被接纳在主体部222的相应的上安装突起222e和下安装突起222f中，以使相应的第一齿轮组件224和第二齿轮组件225能够绕主体部222的相应的上安装突起222e和下安装突起222f旋转。第一缆线240a和第二线缆240b缠绕在相应的上绞盘224b和下绞盘225b上以及缠绕在相应的近侧引导滑轮228a至228d和远侧引导滑轮229a至229d上，使得相应的线缆240a、240b中的每个的相对端/侧穿过外管204向远侧延伸以操作性地联接到末端执行器300(例如，以实现其旋转和/或关节式运动)。

线缆驱动组件220的第一蜗轮驱动组件226包括可旋转地支撑在轴承226b、226c之间的第一蜗杆驱动部226a。第一蜗杆驱动部226a包括固定在轴构件226e上的蜗轮226d。轴构件226e具有接纳在轴承226b中的近侧驱动端226f和接纳在轴承226c中的远端226g。

类似地，线缆驱动组件220的第二蜗轮驱动组件227包括可旋转地支撑在轴承227b、227c之间的第一蜗杆驱动部227a。第二蜗杆驱动部227a包括固定在轴构件227e上的蜗轮227d。轴构件227e具有接纳在轴承227b中的近侧驱动端227f和接纳在轴承227c中的远端227g。

参照图7、图9和图10，接合器组件200的发射组件230包括发射轴232、支撑在发射轴232上的轴承234以及固定到发射轴232的近端232a的输入插口236。发射组件230的发射轴232包括间隔的轴环232b、232c以及远侧驱动端232d。发射轴232的轴环232b在上面支撑轴承234，并且发射轴232的轴环232c抵靠内壳体202a的远侧壳体主体208b而支撑发射轴232。发射轴232的远侧驱动端232d延伸到外管204的远端部206，以实现如下面更详细描述的末端执行器300的发射。

现在转到图11，示出了末端执行器300的实施例。末端执行器300包括砧座310和钉仓组件320，砧座310和钉仓组件320通过销315a、315b钉在一起并且可在打开和闭合状态之间移动。砧座310和钉仓组件320协作以施加直线排的紧固件“F”(例如，吻合钉)。在某些实施例中，紧固件“F”具有各种尺寸，并且在某些实施例中，紧固件“F”被装载到末端执行器300的各种长度或排的钉仓组件320(例如，长度约为30、45和60mm)。

末端执行器300的钉仓组件320包括固定到安装部324的基部322、框架部326和钉仓部328。钉仓部328具有组织接合表面，所述组织接合表面在其中限定紧固件保持槽328a和刀槽328b。钉仓组件320的安装部324在其近端上具有配合表面324a、324b，并且在其中限定接纳通道324c，接纳通道324c在其中支撑框架部326、钉仓部328和紧固件发射组件330。钉仓组件320支撑接合砧座310的偏置构件340(例如，板簧)。

末端执行器300的紧固件发射组件330包括用于与手术装置100的电路板电气连接的电接触构件332、支承构件334、接合接合器组件200的可旋转的齿轮206a的齿轮构件336以及螺杆组件338。紧固件发射组件330的螺杆组件338包括导螺杆338a、驱动梁338b和可与推动器构件338d接合的致动滑块338c。

末端执行器300的钉仓组件320还支撑柱塞组件350a、350b。柱塞组件350a、350b中的每个包括弹簧352、柱塞354和将每个柱塞组件固定到钉仓组件320的安装部324的销356。柱塞组件350a、350b与钉仓部328的近端协作以便于将钉仓部328固定到安装部324内。

为了将末端执行器300的近端固定到接合器组件200的外管204的远端部206，末端执行器300的近端与接合器组件200的远端部206对齐，使得末端执行器300的近端部可以联接到接合器组件200的远端部206，使得末端执行器300的配合表面324a和324b与接合器组件200的远端部206接合，并且末端执行器300的齿轮构件336的齿与接合器组件200的远端部206的可旋转的齿轮206a的齿相啮合。

在使用中，手术装置100的致动垫108经致动以经由布置在手术装置100内的电动机(未示出)来旋转手术装置100的可旋转的驱动轴106a、106c中的一者或两者(例如，顺时针和/或逆时针)。

手术装置100的可旋转的驱动轴106a的旋转引起蜗杆驱动组件227的蜗轮227d的相应的旋转，由此引起齿轮组件225的下齿轮225a的旋转。齿轮组件225的下齿轮225a的旋转使齿轮组件225的下绞盘225b旋转，以拉出/缩回/拉紧线缆驱动组件220的线缆240a的一侧/端，同时放出/释放线缆240a的相对侧/端。类似地，手术装置100的可旋转的驱动轴106c的旋转引起蜗杆驱动组件226的蜗轮226d的相应的旋转，由此引起齿轮组件226的上齿轮224a的旋转。齿轮组件224的上齿轮224a的旋转使齿轮组件224的上绞盘224b旋转，以拉出/缩回/拉紧线缆驱动组件220的线缆240b的一侧/端，同时放出/释放线缆240b的相对侧/端。线缆驱动组件200的线缆240a、240b可以根据需要被拉出/缩回/拉紧和/或放出/释放，以实现末端执行器300绕接合器组件200的纵向轴线“X”的关节式运动(例如，俯仰和/或横摆)。

为了从末端执行器300发射紧固件“F”，手术装置100的致动垫108经致动以经由手柄壳体102内的电动机103a(参见图1)来旋转可旋转的驱动轴106b，并且实现发射组件230的发射轴232绕接合器组件200的纵向轴线“X”的旋转。发射组件230的发射轴232的旋转使接合器组件200的远端部206的可旋转的齿轮206a旋转，进而引起末端执行器300的齿轮构件336的旋转。

发射组件330的齿轮构件336的旋转使发射组件330的导螺杆338a旋转，并且借助于导螺杆338a与驱动梁338b之间的螺纹接合来使发射组件330的驱动梁338b能够沿导螺杆338a轴向地推进并穿过钉仓部328的纵向刀槽328b。发射组件330的驱动梁338b接合末端执行器300的砧座310，以将末端执行器300的砧座310与钉仓组件320保持接近。发射组件330的驱动梁338b的向远侧推进推进了发射组件330的致动滑块338c与末端执行器300的推动器构件338d接合，并将紧固件“F”从钉仓部328的紧固件保持槽328a中发射，以抵压限定在砧座310内的紧固件成形凹部(未示出)而成形。末端执行器300可以被重置，并且钉仓组件320的钉仓部328可以更换，使得末端执行器300然后可以根据需要重新发射。

现在转到图12至图14，第一线缆齿轮组件224的上绞盘224b在其中限定槽224d，并且第二线缆齿轮组件225的下绞盘225b在其中限定槽225d。相应的上绞盘224b和下绞盘225b的槽224d、225d被构造成选择性地在其中接纳可旋转的旋钮400的爪件402，以使线缆240a、240b中的张力能够在上绞盘224b和/或下绞盘225b经由可旋转的旋钮400的旋转而旋转时而被调节。可旋转的旋钮400进一步限定穿过其的中央通道404，中央通道404被构造成选择性地接纳穿过其中的紧固件驱动器500(例如，艾伦扳手)，紧固件驱动器500用于紧固和/或松开相应的第一齿轮组件224和第二齿轮组件225的相应的上紧固件224c和下紧固件225c，以进一步根据需要或期望便于张力调节。

本领域技术人员将理解，本文具体描述并在附图中示出的结构和方法是非限制性的示例性实施例，并且说明书、公开内容和附图仅应被解释作为特定实施例的示例。因此，应当理解，本公开不限于所描述的精确的实施例，而是在不偏离本公开的范围或精神的情况下，本领域技术人员可以实现各种其它变化和变型。另外，在不偏离本公开的范围的情况下，结合某些实施例所示出或描述的元件和特征可以与某些其他实施例的元件和特征组合，并且这些变型和变化也包括在本公开的范围内。相应地，本公开的主题不受特别地示出和描述的内容的限制。