一种欠驱动末端执行器控制系统的设计

摘要

本文根据仿生机理设计了一款欠驱动末端执行器,分析了欠驱动末端执行器的运动学坐标并给出了运动学模型。欠驱动末端执行器采用直流5V电源供电,并给出了该系统设计的硬件电路图和软件流程图。