增加扭转刚度并减少窜动的机器人工具更换器耦合机构

摘要

为了基本消除具有滚珠锁定耦合机构的机器人工具更换器中的扭转窜动，在工具组件中的轴承座圈的滚动构件接触点处和主组件中包含滚动构件的孔的相对内表面中的至少一个(优选二者)中，形成交叉接触凹部形式的扇贝状特征。该交叉接触凹部的尺寸和形状适于容纳滚动构件，但具有垂直于滚动构件在扭转窜动时的运动并与滚动构件不接触的中心空隙或沟道。该交叉接触凹部在中心空隙的两侧的接触区域与滚动构件接触。这些接触区域在滚动构件上施加两个单独的接触力，这两个接触力都朝向滚动部件的中心，因此可以防止滚动构件在该交叉接触凹部内侧向移动或摇摆，从而基本消除机器人工具更换器的扭转窜动。