基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法

摘要

本发明提供一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，包括：根据测距传感器对被追踪车辆进行视觉测距，并将视觉测距信息反馈至云端；根据云端存储的视觉测距信息，对被追踪车辆的位姿进行估计，并确定被追踪车辆的位姿；根据被追踪车辆的位姿，进行障碍物检测，根据障碍物检测结果，规划局部路径；在局部路径中确定追踪航点，利用航点进行引导无人机的飞行状态。本发明用以实现能够自动定位被追踪物体，进一步在定位后能够实现随着被追踪物体的移动进行位移。