基于模糊逻辑的智能群体编队移动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊逻辑的智能群体编队移动控制方法，解决了多智能体编队群体运动振荡，稳定较差，控制效率不高的技术问题。总体方案包括：智能群体的生成和集聚；构建智能群体的编队；对智能体受力正交分解；引入耗散力对移动效率优化；引入保持力对稳定性优化；设置模糊控制器对智能群体编队移动控制，实现群体跟随移动控制。本发明引入耗散力和保持力对势场力优化，减少了无效运动，提高了效率和稳定性；调整模糊控制器控制参数，使输出与实际环境更匹配，智能体的适应性提高；各智能体可独立处理数据和信息，群体中节点的损坏和离开对群体运动不产生影响；适用于多智能体的编队移动控制。