用于点云去噪的基于空间层次拓扑关系的区域生长算法

摘要

本发明公开了一种用于点云去噪的基于空间层次拓扑关系的区域生长算法，包括以下步骤：将原始点云数据分割为规则三维格网，选取区域增长的初始种子点；以初始种子点为中心构建球形邻域，基于三维空间拓扑生成主要区域生长方向；在种子点球形邻域点集内搜寻各主要方向的候选种子点并以候选种子点集分别为球心进行球形邻域搜索；将各个主方向的球形邻域与中心种子点的球形邻域合并并将邻域内的点标记为内点，以主方向上候选种子点作为新的区域生长种子点继续迭代执行全部LiDAR点集。本发明可面向大范围密集点云去噪，剔除与主要地物无拓扑关系的悬浮异物噪声簇，简化LiDAR点云数据和提高点云特征因子提取的准确性，为后续LiDAR点云数据处理分析提供基础支撑。