一种基于残差网络的带不确定性评估的行人航迹推算方法

摘要

本发明提供了一种基于残差网络的带不确定性评估的行人航迹推算方法，通过引入ADF方法和蒙特卡洛采样对网络输出的不确定度进行评估，在具备高精度PDR输出的同时，提供了判断PDR轨迹段置信程度的方法。该方法能够对实时姿态进行分类，分为手持、裤兜和摆臂三种姿态，同时训练了三种单独姿态以及混合姿态下的PDR模型，配合实时姿态分类器应对混合姿态场景；该残差网络覆写了Resnet1d‑18中的部分网络层以引入ADF方法，使网络输出预测值的同时输出不确定性方差，提供了一种判断网络输出置信度的方法。