一种绿篱修剪机器人的自适应对中方法

摘要

本发明公开了一种绿篱修剪机器人的自适应对中方法，首先确定输入图像的颜色空间，然后对输入图像进行二值化，将二值化后的图像进行图像增强，最终获得绿篱水平面的最小外接圆，即可确定绿篱水平面的中心参数。相较于现有对中技术，本发明所提出的方法在准确率及识别率上的均表现出大幅提升，特别是在检测速度上本算法也远远超过其他现有的圆检测算法，能充分满足实时性的要求。相较于其他的一些绿篱环卫机器，本发明作为修剪机对中的关键核心，可以使修剪机的自动化、智能化水平大幅提升，快速准确地实现了修剪机械手自动对中的功能，减少了人工操作进行对中的繁琐，大大提高了作业效率。