基于事件相机与深度相机的视觉里程计定位方法及系统

摘要

本发明的基于事件相机与深度相机的视觉里程计定位方法及系统，将事件相机与深度相机结合，利用事件相机替代一般RGB‑D系统中的常规相机，通过由事件相机采集的事件流生成时间表面图，并将关键帧时刻采集的深度图投影至事件相机平面，与生成的关键帧时刻的时间表面图相结合，获得的最近关键帧的局部地图，再将新生成的时间表面图与最近关键帧的局部地图配准，获得当前时刻相机相对于最近关键帧的相对位姿以及全局位姿；再根据相对位姿的值判断是否需要构建新的最近关键帧的局部地图或者继续利用当前的最近关键帧的局部地图进行配准；本发明不仅具有定位精度高，算法效率高，可实时处理的优点，并且可以在挑战性的光照条件下正常工作。