一种基于协变的线结构光光平面标定方法

摘要

本发明公开了一种基于协变的线结构光光平面标定方法，包括如下步骤：采用基于平面靶标的相机标定方法，获得相机参数；采集带有激光线条纹的平面靶标图片，剔除求解重投影误差大的图片；矫正标定图片；利用灰度重心法提取感兴趣区中光条亚像素中心点；利用平面靶标上已知圆心坐标与图像中圆心点计算两平面之间的单应性矩阵，得到平面靶标二维平面上中心线的方程系数；计算世界坐标系下光条中心线的Plucker矩阵方程；利用直线方程在光平面方程上建立线面约束方程；拍摄多组不同位姿下的光条图像，建立超静定线面约束方程组，采用SVD分解线面约束方程组得到光平面方程系数。本发明保证了标定精度和速度，每张图像数据对平面方程参数影响相同，保证抗噪性。