一种主要障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统

摘要

本发明公开了一种主要障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统。基于双目相机，用于通过过滤连续型障碍物生成新视差图，再在新视差图内检测主要的障碍物，提高主要障碍物的检测效果。该基于双目相机的连续型障碍物检测方法包括：实时获取双目相机的原始图像并计算原始图像的视差图；以左相机建立世界坐标系对所述视差图进行处理，获取标注连续障碍物的新视差图，基于新视差图，对主要障碍物进行检测。