一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法

摘要

本发明涉及一种基于路侧单目视觉的障碍物空间坐标边缘计算方法，具体包括以下步骤：S1、根据摄像机的位置信息进行场景标定，获取摄像机拍摄的图片信息和障碍物的位置信息；S2、根据摄像机拍摄的图片信息，分别建立像素坐标系和局部平面坐标系，根据障碍物的位置信息计算得到障碍物对应的像素坐标，并转换为局部平面坐标；S3、将障碍物的局部平面坐标转换为世界平面坐标；S4、将障碍物的世界平面坐标转换为地理坐标，并将地理坐标发送至智能网联公交的控制器。与现有技术相比，本发明具有实现准确的障碍物位置提醒以及行人预警，提高智能网联公交在行车过程中的安全性等优点。