一种手眼一体化退役汽车零部件自动拆解方法及拆解装置

摘要

本发明公开了一种手眼一体化退役汽车零部件自动拆解方法及拆解装置，包括在工业机器人末端安装末端拆解器，所述末端拆解器包括工业深度相机；移动所述末端拆解器，通过所述工业深度相机获取退役汽车零部件视觉图片；通过图像处理算法判断退役汽车中多个零部件的装配约束关系以及多个零部件的位置姿态数据；规划多个零部件的拆解顺序，控制所述工业机器人根据多个零部件之间的装配约束类型调取专用拆解工具；根据多个零部件的装配关系及多个零部件的位置姿态数据，控制所述工业机器人移动到合适位置，执行直接或间接拆解动作，依次解除零部件的装配约束关系，控制多自由度机械臂对零部件进行拆卸，可实现退役汽车的自动化智能拆解。