一种柔性机械臂的主共振控制方法

摘要

本发明公开了一种柔性机械臂的主共振控制方法，该方法主要包括：将柔性机械臂的横向弯曲变形离散化，得到柔性机械臂的变形方程；引入主共振吸振器的刚度反馈系数、阻尼反馈系数以及非线性耦合反馈系数，构造吸振器控制信号模型；利用凯恩方法建立安装主共振吸振器的柔性机械臂振动控制模型；采用有限元模态仿真方法，研究吸振器的安装对柔性机械臂振动特性的影响；应用多尺度法求解方程的近似解析解，得到振动系统稳态响应的单模态解与双模态解；最后在柔性机械臂的主共振条件下，基于饱和原理，利用主共振吸振器对柔性机械臂的主共振进行控制，从而抑制柔性机械臂被控模态的模态幅值。