基于光流的视觉伺服跟踪方法及装置

摘要

本发明涉及基于光流的视觉伺服跟踪方法，包括以下：步骤110、获取预设位置预处理后的第一图像作为灰度特征的期望图像；步骤120、获取其他不同于预设位置预处理后的第二图像；步骤130、计算所述第二图像与所述第一图像之间的灰度变化特征误差；步骤140、通过所述灰度变化特征误差计算机器人运动到预设位置所需的速度，本发明去除几何测量的提取以匹配和跟踪过程，为了实现这一目标，使用了可以考虑的最简单的特征:图像强度，利用光流的灰度匹配变化来代替常规的图像视觉伺服中使用特征像素坐标变化来进行视觉伺服的任务，解决了在视觉伺服过程中稳定性低、可靠性差的问题。