一种基于无人机自主飞行态势感知趋势的分析方法与系统

摘要

本发明提供了基于无人机自主飞行态势感知趋势的分析方法，包括：根据图像信息、无人机的姿态角及三维加速度信息，采用改进的视觉即时定位与地图构建算法获取无人机的三维位置和姿态信息；获取环境下多目标态势数据，采用MobileNetSSD算法识别目标并确定目标框；然后采用ORB算法提取目标框中目标的特征，并与特定目标的特征进行特征匹配，预估目标的移动轨迹，根据无人机的三维位置和姿态信息，以及预估目标的移动轨迹，获取避障路径；根据避障路径实时调整全局路径，获取调整后导航路径，本发明提出的方法，无人机能够实时获取自身的信息，并能够态势感知环境信息，实现目标识别和轨迹预估，进而生成避障路径并实时调整路径，实现无人机可靠的自主飞行。