一种无人飞行器避障路径规划算法、路径规划算法

摘要

发明公开了一种无人飞行器避障路径规划算法、路径规划算法，包括：根据无人飞行器位置、障碍物位置、目标位置，检测无人飞行器位置是否是局部最小值位置，若是，对局部最小值位置的无人飞行器施加逃逸力，并重新初始化势场使无人飞行器离开局部最小位置；其中，局部最小值位置是，人工势场法中无人飞行器的吸引力和排斥力在预设的误差范围内大小相等方向相反，且非目标位置的位置。本公开通过检测无人飞行器是否处于局部最小值位置，设置逃逸力解决局部最小值问题，每次检测到局部最小问题时，都会激活逃逸力，也就是将外部排斥力作为摆脱局部最小值的解决方案。